文献

J-GLOBAL ID：201702291683381100   整理番号：17A0545237

遠隔ロボットシステムにおけるバイラテラル制御の安定化

Stabilization of Bilateral Control in Remote Robot System

著者 (3件)： HUANG Pingguo (東京理大) ,  三好孝典 (豊橋技科大) ,  石橋豊 (名古屋工大)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告  (IEICE Technical Report (Institute of Electronics, Information and Communication Engineers))
巻： 116  号： 497(CQ2016 111-132)  ページ： 93-98  発行年： 2017年02月27日 
JST資料番号： S0532B  ISSN： 0913-5685  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本報告では,利用者がビデオを見ながら触覚インタフェース装置を用いて,力覚センサを有する遠隔の産業用ロボットを操作することができる遠隔ロボットシステムに対して,バイラテラル制御の安定化を実現する。このために,筆者らが以前に提案したウェーブフィルタに位相制御フィルタを組み合わせて用いる手法を適用する。そして,実験により,ロボットアームで柔らかい物体を押す作業を扱い,その手法の効果を検証し,ネットワーク遅延やその揺らぎ,パケット欠落などに大きく依存せずに安定化できることを示す。(著者抄録)

シソーラス用語： *遠隔制御 ,  工学 ,  ロボット ,  *操作 ,  相互作用 ,  濾波器 ,  位相制御 ,  ロボットアーム ,  遅れ ,  パケット損失 ,  *安定化 ,  産業用ロボット ,  ヒューマンインタフェイス ,  ユーザインタフェイス
準シソーラス用語： ウェーブフィルタ ,  ネットワーク遅延 ,  *バイラテラル遠隔操作 ,  *遠隔ロボット操作 ,  触覚インタフェイス

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (18件)：

• 大西公平,“実世界ハプティクスの原理と展望,”電気学会誌,vol.133,no.5,pp.268-269,Mar.2013.
• 石橋 豊,黄 平国,“触力覚通信の高品質化とその未来,”電子情報通信学会論文誌(B),vol.J99-B,no.10,pp.911-925,Oct.2016.
• 河合俊和,“ハプティクスと外科手術,”電気学会誌,vol.133,no.5,pp.282-285,Mar.2013.
• 三好孝典,前田慶博,森田陽介,石橋 豊,寺嶋一彦,“マルチラテラル遠隔制御理論に基づくハプティックネットワークゲームの作成と通信遅延がQoEに及ぼす影響の調査,”日本バーチャルリアリティ学会論文誌,vol.19,no.4,pp.559-569,Dec.2014.
• 三好孝典,寺島一彦,“受動性の成立しない力・位置遠隔制御の安定化に関する一設計法,”第35回制御理論シンポジウム,vol.35,pp.127-130,Sep.2006.

タイトルに関連する用語 (3件)： ロボットシステム ,  バイラテラル制御 ,  安定化