特許
J-GLOBAL ID：201703003467622851
天井クレーンによる液体タンクの搬送制御システムおよび天井クレーンにより液体タンクを搬送する方法
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (7件)：
山崎 行造
, 赤松 利昭
, 尾首 亘聰
, 奥谷 雅子
, 内藤 忠雄
, 今井 千裕
, 逢坂 敦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-099514
公開番号（公開出願番号）：特開2017-206351
出願日： 2016年05月18日
公開日（公表日）： 2017年11月24日
要約：
【課題】タンク内の液体の揺動を抑制することができる天井クレーンによる液体タンクの搬送制御システムおよび天井クレーンにより液体タンクを搬送する方法を提供すること。【解決手段】液体タンクを天井クレーン台車14から吊り下げる吊下部材16と液体タンクの揺れと、液体タンク中の液体の揺動とを連成系モデルとし、吊下部材の揺れ角θを用いてフィードバック・コントロールをし、天井クレーン台車の走行指令値と液体タンクに作用する外力とを外部入力とし、天井クレーン台車の位置と液体タンクの位置との差zを制御量として、混合H2/H∞制御手法を用いて設計し、H2制御の周波数重み関数W2では積分器またはローパスフィルタを用い、H∞制御の周波数重み関数W∞は液体タンク中の液体の揺動を考慮しないノミナルモデルと前記連成系モデルとの乗法的誤差を包含するように設計し、天井クレーン台車を制御する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
天井クレーンによる液体タンクの搬送制御システムであって、
液体タンクを天井クレーン台車から吊り下げる吊下部材と前記液体タンクの揺れと、前記液体タンク中の液体の揺動とを連成系モデルとし、
前記吊下部材の揺れ角を用いてフィードバック・コントロールをし、前記天井クレーン台車の走行指令値と前記液体タンクに作用する外力とを外部入力とし、前記天井クレーン台車の位置と前記液体タンクの位置との差を制御量として、混合H2/H∞制御手法を用いて設計し、ここで、H2制御の周波数重み関数では積分器またはローパスフィルタを用い、H∞制御の周波数重み関数は液体タンク中の液体の揺動を考慮しないノミナルモデルと前記連成系モデルとの乗法的誤差を包含するように設計し、
前記天井クレーンによる前記液体タンクの搬送の際の前記液体タンクの揺れを抑制するように前記天井クレーン台車を制御する、
搬送制御システム。
IPC (3件)：
B66C 13/06
, G05B 11/36
, B22D 41/12
B66C13/06 M
, G05B11/36 G
, B22D41/12 B
4E014HA02
, 5H004GA08
, 5H004GA17
, 5H004GB03
, 5H004HA07
, 5H004HB07
, 5H004KC18
, 5H004LA12
, 5H004LA13
, 5H004MA12
出願人引用 (5件)
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審査官引用 (5件)
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