仮想レーン生成装置及びプログラム

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：中島淳 , 加藤和詳
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-129956
公開番号（公開出願番号）：特開2015-005132
特許番号：特許第6171612号
出願日： 2013年06月20日
公開日（公表日）： 2015年01月08日
請求項（抜粋）：

【請求項1】車両に搭載され、かつ、前記車両の周辺を撮像してステレオ画像を生成する撮像手段によって生成されたステレオ画像に基づいて得られる前記ステレオ画像の視差情報に基づいて、車両の走行可能領域を検出する道路検出手段と、前記車両の絶対位置を検出する位置検出手段によって検出された前記車両の絶対位置と、各地点の道路情報を表す予め用意された道路地図データとに基づいて、前記車両が走行している走行レーンを表すレーンパラメータの初期値を設定する初期値設定手段と、前記道路検出手段によって検出された前記走行可能領域と、前記初期値設定手段によって設定された前記レーンパラメータの初期値とに基づいて、前記車両が走行している仮想的な走行レーンのレーンパラメータを推定し、前記推定されたレーンパラメータに基づいて、前記車両が走行している仮想的な走行レーンを表すデータを生成する仮想レーン生成手段と、を含み、前記道路検出手段は、各時刻について、前記撮像手段によって生成されたステレオ画像に基づいて得られる前記ステレオ画像の視差情報に基づいて、前記走行可能領域を検出し、前記仮想レーン生成手段は、前記初期値設定手段によって設定されたレーンパラメータの初期値を表すパーティクルを複数生成し、各時刻について、前記道路検出手段によって検出された前記走行可能領域に基づいて、前記複数のパーティクルから前記パーティクルの各々をサンプリングし、サンプリングされた前記パーティクルの各々が表すレーンパラメータを、予め定められた状態遷移モデルに従って更新することを繰り返すことにより、各時刻について前記仮想的な走行レーンを表すレーンパラメータを推定し、推定されたレーンパラメータに基づいて、前記仮想的な走行レーンを表すデータを生成する仮想レーン生成装置。

IPC (4件)：

G08G 1/16 ( 200 6.01) , G06T 1/00 ( 200 6.01) , G06T 7/60 ( 201 7.01) , B60W 30/10 ( 200 6.01)

FI (5件)：

G08G 1/16 C , G06T 1/00 330 A , G06T 7/60 200 J , G06T 1/00 315 , B60W 30/10

引用特許：

出願人引用 (5件)

走行支援装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2008-188917 出願人：株式会社日立製作所
道路白線認識装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-258722 出願人：日産自動車株式会社
車線推定装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2010-201204 出願人：富士重工業株式会社

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審査官引用 (5件)

走行支援装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2008-188917 出願人：株式会社日立製作所
道路白線認識装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-258722 出願人：日産自動車株式会社
車線推定装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2010-201204 出願人：富士重工業株式会社

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