特許
J-GLOBAL ID：201703006716643758

ハンド機構

発明者：
永塚 正樹

永塚 正樹 について

, 
小泉 文哉

小泉 文哉 について


出願人/特許権者：
THK株式会社

THK株式会社 について


代理人 (5件)： 世良 和信 ,  川口 嘉之 ,  金井 廣泰 ,  坂井 浩一郎 ,  今堀 克彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-049943
公開番号（公開出願番号）：特開2017-164831
出願日： 2016年03月14日
公開日（公表日）： 2017年09月21日
要約：
【課題】可及的に人間の把持動作に近似させた把持動作を可能とするハンド機構の小型化を図る。【解決手段】複数の指部により把持対象物を把持可能に構成されたハンド機構であって、第1把持状態での把持と第2把持状態での把持を可能とするハンド本体部と、第1アクチュエータにより第1把持状態での把持位置と第2把持状態での把持位置との間で該親指部を該ハンド本体部周りに旋回させる第1駆動伝達部と、第2アクチュエータにより該親指部を該ハンド本体部に対して折り曲げる第2駆動伝達部とを有する親指部と、第3アクチュエータによる折り曲げを行う第3駆動伝達部と第4アクチュエータによる折り曲げを行う第4駆動伝達部とを有する操作指部と、第5アクチュエータにより該補助指部を該ハンド本体部に対して折り曲げる第5駆動伝達部を有する補助指部と、を備える。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
複数の指部により把持対象物を把持可能に構成されたハンド機構であって、 前記把持対象物を第1把持状態で把持する場合に該把持対象物を支持可能な第1の支持部と、該第1の支持部とは異なる支持部であって該把持対象物を第2把持状態で把持する場合に該把持対象物を支持可能な第2の支持部とを有するハンド本体部と、 前記ハンド本体部に取り付けられ、第1アクチュエータにより前記第1把持状態での把持位置と前記第2把持状態での把持位置との間で親指部を該ハンド本体部周りに旋回させる第1駆動伝達部と、第2アクチュエータにより該親指部を該ハンド本体部に対して折り曲げる第2駆動伝達部とを有する親指部と、 前記ハンド本体部に取り付けられ、第3アクチュエータにより操作指部を該ハンド本体部に対して折り曲げる第3駆動伝達部と、該操作指部において該第3駆動伝達部より先端側に位置する第4駆動伝達部であって、第4アクチュエータにより、該第4駆動伝達部より先端側の該操作指部の一部を、該第4駆動伝達部より基端側の該操作指部の一部に対して折り曲げる第4駆動伝達部とを有する操作指部と、 前記ハンド本体部に取り付けられ、第5アクチュエータにより補助指部を該ハンド本体部に対して折り曲げる第5駆動伝達部を有する補助指部と、 を備える、ハンド機構。
IPC (1件)：
B25J 15/08
FI (2件)：
B25J15/08 J ,  B25J15/08 K
Fターム (8件)：
3C707ES05 ,  3C707ES08 ,  3C707ES09 ,  3C707EU01 ,  3C707EU07 ,  3C707EW14 ,  3C707HS27 ,  3C707JS06
引用特許：
審査官引用 (4件)
全件表示

前のページに戻る

TOP

BOTTOM