治療用マニピュレータおよびマニピュレータシステム

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：上田邦生 , 藤田考晴
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-155883
公開番号（公開出願番号）：特開2015-024034
特許番号：特許第6116429号
出願日： 2013年07月26日
公開日（公表日）： 2015年02月05日
請求項（抜粋）：

【請求項1】挿入部本体と、該挿入部本体の先端面から前方に突出するように設けられ、先端にエンドエフェクタを有する少なくとも1本のアームと、前記挿入部本体に設けられ、前記アーム先端の前記エンドエフェクタを観察可能な視野範囲を有する内視鏡とを備え、前記アームが、前記先端側から順に、該アームの長手軸に直交する第1の軸線回りに前記エンドエフェクタを揺動可能な第1の屈曲関節と、前記長手軸回りに回転可能な中間ロール関節と、前記長手軸に直交する第2の軸線回りに揺動可能な第2の屈曲関節とを備え、前記第1の屈曲関節が、前記長手軸に対して片側のみに90°以上屈曲可能であり、前記第1の屈曲関節に前記第1の軸線回りに揺動可能な揺動部材が設けられ、該揺動部材は、該揺動部材の内部を前記第1の軸線に交差する径方向に貫通し前記エンドエフェクタを駆動する駆動用線材が挿通される通路が形成されるとともに、湾曲する前記駆動用線材の動作に応じて前記第1の軸線回りに受動的に揺動可能である治療用マニピュレータ。

IPC (4件)：

A61B 34/35 ( 201 6.01) , A61B 1/04 ( 200 6.01) , A61B 17/28 ( 200 6.01) , A61B 17/12 ( 200 6.01)

FI (4件)：

A61B 34/35 , A61B 1/04 370 , A61B 17/28 , A61B 17/12

引用特許：

審査官引用 (4件)

低侵襲性外科手術用システム
公報種別：公表公報出願番号：特願2009-515625 出願人：インテュイティブサージカルインコーポレイテッド
マスタスレーブマニピュレータ
公報種別：公開公報出願番号：特願2010-200248 出願人：オリンパス株式会社
マニピュレータ
公報種別：公開公報出願番号：特願2002-289359 出願人：株式会社日立製作所

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