特許
J-GLOBAL ID：201703013255854685
情報処理装置、キャリブレーション方法、およびキャリブレーションプログラム
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
酒井 昭徳
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-089917
公開番号（公開出願番号）：特開2017-198555
出願日： 2016年04月27日
公開日（公表日）： 2017年11月02日
要約：
【課題】測定装置の正規姿勢からの傾斜角を算出すること。【解決手段】情報処理装置100は、計測モデルMLを用いて、有効範囲または冗長範囲のいずれか一方の範囲を用いて距離が測定された各点の3次元座標を算出する。計測モデルMLは、測定装置102の傾斜角を表す補正パラメータpを含み、測定装置102により測定される距離と測距方向から計測点の3次元座標を導出する関数である。情報処理装置100は、一方の範囲を用いて各点の距離が測定されたときの測距方向に基づいて、有効範囲または冗長範囲のうちの他方の範囲を用いて各点の距離が測定されたときの測距方向を推定する。情報処理装置100は、一方の範囲を用いて距離が測定された各点の3次元座標と、他方の範囲を用いて距離が測定された各点の3次元座標との差を最小化するように、補正パラメータpの値を算出する。【選択図】図4
請求項（抜粋）：
回転軸を中心にパン方向に回転する駆動装置と、
前記駆動装置に取り付けられて前記回転軸を中心として円軌道に沿って移動される状態で、前記パン方向に垂直なチルト方向に走査しながら光を物体に向けて照射して自装置から前記物体までの距離を測定する測定装置と、
前記測定装置の傾斜角を表す補正パラメータを含み、前記測定装置により測定される距離と測距方向から計測点の3次元座標を導出する計測モデルを用いて、前記測定装置が光を照射する範囲のうちの前記チルト方向に0〜180度の有効範囲または前記チルト方向に180〜360度の冗長範囲のいずれか一方の範囲を用いて距離が測定された各点の3次元座標を算出し、
前記一方の範囲を用いて前記各点の距離が測定されたときの測距方向に基づいて、前記有効範囲または前記冗長範囲のうちの他方の範囲を用いて前記各点の距離が測定されたときの測距方向を推定し、
推定した前記測距方向に基づいて、前記計測モデルを用いて、前記他方の範囲を用いて距離が測定された前記各点の3次元座標を算出し、
前記一方の範囲を用いて距離が測定された前記各点の3次元座標と、前記他方の範囲を用いて距離が測定された前記各点の3次元座標との差を最小化するように、前記補正パラメータの値を算出する制御装置と、
を有することを特徴とする情報処理装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (13件)：
5J084AA04
, 5J084AA05
, 5J084AA10
, 5J084AA13
, 5J084BA11
, 5J084BA50
, 5J084CA31
, 5J084CA32
, 5J084CA70
, 5J084DA04
, 5J084DA09
, 5J084EA08
, 5J084EA23
出願人引用 (5件)
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審査官引用 (5件)
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