特許
J-GLOBAL ID：201703014726348382
移動体制御装置、ランドマーク、および、プログラム
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (5件)：
上羽 秀敏
, 松山 隆夫
, 坂根 剛
, 川上 桂子
, 中西 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2015-059275
公開番号（公開出願番号）：特開2016-177742
出願日： 2015年03月23日
公開日（公表日）： 2016年10月06日
要約：
【課題】ランドマークの情報から、移動体の位置を精度良く推定し、高精度な状態推定処理を高速かつ適切に実行する。【解決手段】ランドマーク検出部2は、観測取得部1により取得された観測データに基づいて、移動体と2個以上のランドマークのそれぞれとの距離を、ランドマーク距離情報として取得する。候補領域取得部3は、ランドマーク検出部により取得されたランドマーク距離情報に基づいて、移動体の自己位置の候補領域を決定し、決定した候補領域についての情報を候補領域情報として取得する。状態推定部4は、観測データと、ランドマーク距離情報と、候補領域情報とに基づいて、移動体の内部状態を推定することで、自己内部状態推定データを取得するとともに、候補領域情報と、ランドマーク距離情報とに基づいて、環境地図を推定することで、環境地図データを取得する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
2個以上のランドマークを1組として含むランドマークの組であるランドマークセットが設置されている環境内を移動する移動体を制御するために、前記ランドマークの情報を用いて表現される環境地図の作成処理と、前記移動体の自己の内部状態の推定処理とを実行する移動体制御装置であって、
観測可能な事象から得られる観測データを取得する観測取得部と、
前記観測取得部により取得された前記観測データに基づいて、(1)前記移動体と前記ランドマークセットに含まれる2個以上のランドマークのそれぞれとの距離を、ランドマーク距離情報として取得し、(2)前記移動体と前記ランドマークセットに含まれる2個以上のランドマークのそれぞれとを結ぶ直線と所定の軸とのなす角度をランドマーク角度情報として取得するランドマーク検出部と、
前記ランドマーク検出部により取得された前記ランドマーク距離情報に基づいて、前記移動体の自己位置の候補領域を決定し、決定した前記候補領域についての情報を候補領域情報として取得する候補領域取得部と、
前記観測取得部により取得された前記観測データと、前記ランドマーク検出部により生成された前記ランドマーク距離情報および前記ランドマーク角度情報と、前記候補領域取得部により取得された前記候補領域情報とに基づいて、前記移動体の内部状態を推定することで、自己内部状態推定データを取得するとともに、前記候補領域情報と、前記ランドマーク距離情報と、前記ランドマーク角度情報とに基づいて、前記環境地図を推定することで、環境地図データを取得する状態推定部と、
を備える移動体制御装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (8件)：
5H301AA01
, 5H301BB14
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301CC10
, 5H301FF11
, 5H301GG08
, 5H301GG09
