特許
J-GLOBAL ID：200903042572861864

ランドマーク装置および移動ロボットの制御システム

発明者：
服部 祐人

服部 祐人 について

, 
中野 雄介

中野 雄介 について


出願人/特許権者：
トヨタ自動車株式会社

トヨタ自動車株式会社 について


代理人 (1件)： 家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-059427
公開番号（公開出願番号）：特開2009-217456
出願日： 2008年03月10日
公開日（公表日）： 2009年09月24日
要約：
【課題】広範囲にわたって高い精度での位置制御を可能とするとともに構造的に非常に簡易であるランドマーク装置を提供する。【解決手段】所定距離を隔てて離間配置されている二つのマークMnを有する近距離用ランドマークセット400と、近距離用ランドマークセット400よりも広い距離を隔てて離間配置されている二つのマークMfを有する遠距離用ランドマークセット500と、を備える。移動ロボット200がランドマーク装置300から遠方に位置している場合には、2点間の距離が離れている遠距離用ランドマークセット500のマークMfを用いてランドマーク装置300と移動ロボット200との距離および方向などの位置認識を行う。移動ロボット200がランドマーク装置300に近づいたときには、近距離用ランドマークセット400のマークMnによって位置認識を行う。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
周囲環境を撮像する撮像手段を有するとともに自律的に自己位置推定および移動方向制御を行う移動ロボットの作業環境中に設置するランドマーク装置であって、 所定距離を隔てて離間配置されている少なくとも二つのマークを有する近距離用ランドマークセットと、 前記近距離用ランドマークセットよりも広い距離を隔てて離間配置されている少なくとも二つのマークを有する遠距離用ランドマークセットと、を備え、 前記近距離用ランドマークセットの二つのマーク間の中点と前記遠距離用ランドマークセットの二つのマーク間の中点とは、前記ランドマークから所定距離離れた位置から前記撮像手段で撮像した際に同じ撮像領域内に含まれる ことを特徴とするランドマーク装置。
IPC (1件)：
G05D 1/02
FI (1件)：
G05D1/02 K
Fターム (10件)：
5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301FF09 ,  5H301FF11 ,  5H301GG09 ,  5H301GG21 ,  5H301QQ04
引用特許：
出願人引用 (6件)
全件表示
審査官引用 (3件)

前のページに戻る

TOP

BOTTOM