特許
J-GLOBAL ID：201703015048167360
軌跡推定方法、軌跡推定装置及び軌跡推定プログラム
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (7件)：
青木 篤
, 鶴田 準一
, 南山 知広
, 河合 章
, 三浦 剛
, 萩原 良一
, 中澤 言一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2015-116954
公開番号（公開出願番号）：特開2017-004228
出願日： 2015年06月09日
公開日（公表日）： 2017年01月05日
要約：
【課題】本発明は、出発地点に再び戻る移動を行う移動体の自己位置推定の精度を向上させることを可能とする軌跡推定方法等を提供することを目的とする。【解決手段】本発明に係る軌跡推定方法は、蓄積並進ベクトルと直接並進ベクトルとの差を示す推定誤差ベクトル及び蓄積回転行例と直接回転行列の差を示す推定誤差行列を算出し、所定のフレームにおける推定誤差ベクトルと次のフレームにおける推定誤差ベクトルとに基づいた当該所定のフレームについての推定誤差変化量を算出し、2周目の最後のフレームの推定誤差ベクトルに、2周目の所定のフレームの推定誤差変化量の比率を乗じて算出された補正ベクトルに基づいて、2周目の所定のフレーム間についての並進ベクトル補正した補正並進ベクトルを2周目の全てのフレーム間についてそれぞれ算出し、補正並進ベクトル及び回転行列を使用して2周目の軌跡を推定することを含む。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
ループ状の経路を2周移動する間に測定された複数の地物の位置を所定の測定時間毎に測定し、測定した地物のセンサ座標系の位置を示す点群を出力するセンサを搭載した移動体の軌跡を推定する方法であって、
前記センサから出力された点群から特徴部をフレーム毎に抽出し、
所定のフレームに含まれる前記特徴部の位置と、次のフレームに含まれる前記特徴部の位置との関係からフレーム間の並進ベクトル及び回転行列を算出し、
1周目の所定のフレームから当該フレームに対応する2周目のフレームまでの前記並進ベクトル及び前記回転行列を蓄積した蓄積並進ベクトル及び蓄積回転行列を前記2周目の全てのフレームについてそれぞれ算出し、
前記1周目の所定のフレームに含まれる前記特徴部の位置と当該フレームに対応する前記2周目のフレームに含まれる前記特徴部の位置関係を示す直接並進ベクトル及び直接回転行列を前記2周目の全てのフレームについてそれぞれ算出し、
前記2周目の所定のフレームに関する前記蓄積並進ベクトル及び前記蓄積回転行列と前記直接並進ベクトル及び前記直接回転行列とから、前記蓄積並進ベクトルと前記直接並進ベクトルとの差を示す推定誤差ベクトル及び前記蓄積回転行例と前記直接回転行列の差を示す推定誤差行列を前記2周目の全てのフレームについてそれぞれ算出し、
所定のフレームにおける前記推定誤差ベクトルと次のフレームにおける前記推定誤差ベクトルとに基づいた当該所定のフレームについての推定誤差変化量を前記2周目の全てのフレームについてそれぞれ算出し、
前記2周目の最後のフレームの推定誤差ベクトルに、前記2周目の全てのフレームについての前記推定誤差変化量の総和に対する前記2周目の所定のフレームの前記推定誤差変化量の比率を乗じて算出された補正ベクトルを、前記2周目の全てのフレームについてそれぞれ求め、
前記2周目の所定のフレーム間についての前記並進ベクトルを対応する前記補正ベクトルに基づいて補正した補正並進ベクトルを前記2周目の全てのフレーム間についてそれぞれ算出し、
前記補正並進ベクトル及び前記回転行列を使用して前記2周目の軌跡を推定する
ことを含むことを特徴とする軌跡推定方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (14件)：
2F065AA04
, 2F065CC11
, 2F065CC40
, 2F065FF01
, 2F065FF04
, 2F065FF05
, 2F065FF09
, 2F065JJ03
, 2F065JJ26
, 2F065QQ31
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301CC10
, 5H301GG07
