特許
J-GLOBAL ID：201703017778772173
ロボットおよびその制御方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
特許業務法人創成国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-066936
公開番号（公開出願番号）：特開2017-177269
出願日： 2016年03月29日
公開日（公表日）： 2017年10月05日
要約：
【課題】肢体の先端部に取り付けられているエンドエフェクタを外界との相互作用を伴うように動作させる際に、当該相互作用状態に鑑みて適当に動作が制御されうるロボットおよびその制御方法を提供する。【解決手段】基体10から延設されている複数の肢体12、14のうち「指定肢体」に該当する腕体12の動作が指定軌道にしたがって制御される。この過程で、エンドエフェクタである手部126がはしごLの横木L(j)と第1態様で相互作用している「第1相互作用状態」が実現された場合、手部126を駆動するアクチュエータ41に対して制御指令が付与されることにより、この手部126を把持動作させ、手部126が横木L(j)と第2態様で相互作用している「第2相互作用状態」の実現が図られる。第2相互作用状態が実現された場合、ブレーキ42に対して制御指令が付与されることにより、手部126の動作停止状態の維持が図られる。【選択図】 図6A
請求項（抜粋）：
基体と、前記基体から延設されている複数の肢体と、前記複数の肢体のうち少なくとも1つの肢体である指定肢体の先端部に取り付けられているエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタを駆動するアクチュエータと、前記アクチュエータの出力軸に連結されているブレーキと、前記複数の肢体、前記アクチュエータおよび前記ブレーキのそれぞれの動作を制御する制御装置と、を備えているロボットであって、
前記制御装置が、
前記指定肢体の動作を指定軌道にしたがって制御する主制御要素と、
前記主制御要素により前記指定肢体の動作が前記指定軌道にしたがって制御されている際に、前記エンドエフェクタがその外界と第1態様で相互作用する第1相互作用状態が実現された場合、前記エンドエフェクタがその外界と前記第1態様とは異なる第2態様で相互作用する第2相互作用状態を実現するための指定動作を前記エンドエフェクタにさせるように、前記アクチュエータに対して制御指令を付与する第1副制御要素と、
前記第1副制御要素により前記アクチュエータに対して前記制御指令が付与された後、前記第2相互作用状態が実現された場合、前記エンドエフェクタの動作停止状態が維持されるように、前記ブレーキに対して制御指令を付与する第2副制御要素と、を備えていることを特徴とするロボット。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (14件)：
3C707CS08
, 3C707ES02
, 3C707ET02
, 3C707HS27
, 3C707HT40
, 3C707KS10
, 3C707KS20
, 3C707KS21
, 3C707KS37
, 3C707KT01
, 3C707LV14
, 3C707WA03
, 3C707WA23
, 3C707WA24
