特許
J-GLOBAL ID：200903042887017417
ロボット装置及びその動作制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
宮田 正昭
, 山田 英治
, 澤田 俊夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-078834
公開番号（公開出願番号）：特開2004-283954
出願日： 2003年03月20日
公開日（公表日）： 2004年10月14日
要約：
【課題】可動部同士の自己干渉や周囲の物体との外部干渉に拘わらず緊急停止した状態から自立的に復帰する。【解決手段】自己干渉が生じた場合に、自己干渉が生じた部位における自由度を構成する関節アクチュエータで発生させるトルク又は力を一時的に制限する、あるいは干渉が生じる場合に備えてあらかじめ制限する。可動部同士が自己干渉を生じたときであっても、関節アクチュエータのトルク又は力が制限されているので、互いの表面に接触しながら、復帰動作を継続し、無事に完了させることができる。【選択図】 図6
請求項（抜粋）：
基体と前記基体に接続される複数の可動部を備えたロボット装置であって、
所定の障害の発生に応じて装置動作を停止させる停止手段と、
前記ロボット装置自身の自己干渉及び/又は周囲環境との間の外部干渉の問題を厳密に解くことなく該停止された装置動作を復帰させる復帰手段と、
を具備することを特徴とするロボット装置。
IPC (4件)：
B25J13/00
, A63H3/36
, A63H11/00
, B25J5/00
B25J13/00 Z
, A63H3/36 D
, A63H3/36 G
, A63H11/00 Z
, B25J5/00 F
2C150CA01
, 2C150DA04
, 2C150DA26
, 2C150DA27
, 2C150DA28
, 2C150DJ01
, 2C150DJ08
, 2C150DK02
, 2C150DK03
, 2C150EB01
, 2C150EC03
, 2C150ED02
, 2C150ED21
, 2C150ED37
, 2C150ED38
, 2C150ED39
, 2C150ED42
, 2C150ED49
, 2C150ED56
, 2C150EF16
, 2C150EF17
, 2C150EF22
, 2C150EF23
, 2C150EF36
, 2C150EH07
, 2C150EH08
, 2C150FA01
, 3C007AS36
, 3C007CS08
, 3C007KS23
, 3C007KS28
, 3C007KS34
, 3C007LV14
, 3C007LV15
, 3C007MS03
, 3C007MS05
, 3C007MS14
, 3C007WA03
, 3C007WA13
, 3C007WB07
, 3C007WC09
, 3C007WC10
