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J-GLOBAL ID：201802210923097404   整理番号：18A1285950

人工筋肉の三次元螺旋走行からなる円筒状多繊維筋構造メカニズムの試作

Prototyping of cylindrical structures made of helical artificial muscles

著者 (4件)： 平光立拓 (東京工大) ,  難波江裕之 (東京工大) ,  鈴森康一 (東京工大) ,  遠藤玄 (東京工大)
資料名： 日本機械学会論文集(Web)  (Bulletin of the JSME (Web))
巻： 84  号： 862  ページ： ROMBUNNO.18-00083(J-STAGE)  発行年： 2018年 
JST資料番号： U0182B  ISSN： 2187-9761  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 空圧人工筋肉は多くの利点を有している。すなわち,高い力/質量比,高いコンプライアンスそして製造が容易であることである。特に,その柔軟性は機構の少部品化・小型化に有効であり,新規的なメカニズムの構成に貢献する。これまでに我々の研究グループでは,従来のものより細径・柔軟なMcKibben型人工筋肉を開発している。著者らはこの細径人工筋肉を編むことで製作される新規的なソフトメカニズムを提案しており,このメカニズムの設計手法の確立を目指す。その基本的な形状として,細径人工筋肉を三次元螺旋状にして編組した円筒構造を既に実現しており,本稿では,非常に簡単な解析モデルを作成することでこの円筒構造の駆動を予想することに成功した。(著者抄録)

シソーラス用語： 人工筋肉 ,  構造 ,  機構 ,  *柔軟性 ,  ヘリックス構造 ,  解析モデル ,  質量 ,  比率
準シソーラス用語： コンプライアンス機構 ,  メカニズム ,  *筋構造 ,  *空気圧人工筋肉 ,  質量比 ,  螺旋構造

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 人工筋肉 ,  螺旋 ,  繊維 ,  筋構造 ,  メカニズム ,  試作