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J-GLOBAL ID：201802215977520680   整理番号：18A0189005

タスク指向周波数と精度要求に基づくヒューマノイドロボットの局在化と認識のための相補的統合フレームワーク【Powered by NICT】

Complementary integration framework for localization and recognition of a humanoid robot based on task-oriented frequency and accuracy requirements

著者 (7件)： Kumagai Iori (National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST), 1-1-1 Umezono, Tsukuba, 305-8560 Ibaraki, Japan) ,  Sugai Fumihito (Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, 113-8656 Tokyo, Japan) ,  Nozawa Shunnichi (Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, 113-8656 Tokyo, Japan) ,  Kakiuchi Youhei (Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, 113-8656 Tokyo, Japan) ,  Okada Kei (Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, 113-8656 Tokyo, Japan) ,  Inaba Masayuki (Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, 113-8656 Tokyo, Japan) ,  Kanehiro Fumio (National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST), 1-1-1 Umezono, Tsukuba, 305-8560 Ibaraki, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： Humanoids  ページ： 683-688  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 移動中の環境測定と運動計画を処理できるロボットシステムである様々な作業を行う連続的に必要である。このようなシステムは,知覚時の横断モデルを達成するために,環境認識の精度を改善しなければならないと計算コストを低減しなければならないこれらはトレードオフ関係がある。本論文では,トレードオフの問題を解決し,知覚時の横断モデルシステムを達成するためのヒューマノイドロボットのための構築フレームワークを提案した。提案したフレームワークの鍵となるアイデアは,タスク指向周波数と精度要求に基づく相補的における局在化および認識過程を分割と再建である。さらに,ヒューマノイドロボットJAXONに対して提案フレームワークを適用し,知覚時の横断モデルによる連続的に様々な作業を実行できることを実証した。本フレームワークの最も重要な貢献は,正確にそれ自身を局在化し,その搭載コンピュータを用いたタスクを実行するために密に十分な環境を測定するためのヒューマノイドロボットを可能にするこれは認識品質と計算コストの間のトレードオフへの実際的な解を提供する。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 品質 ,  *周波数 ,  コンピュータ
準シソーラス用語： 計算コスト ,  環境認識 ,  ロボットシステム ,  運動計画 ,  *局在化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： タスク ,  ヒューマノイドロボット ,  局在化 ,  統合フレームワーク