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J-GLOBAL ID：201802216250591648   整理番号：18A0116205

人工物環境における全天球カメラの位置姿勢推定のための直線特徴に基づく3D-2Dマッチング

3D-2D Matching of Line Features for Spherical Camera Localization in Man-made Environment

著者 (6件)： 後藤翼 (東京大学大学院) ,  PATHAK Sarthak (東京大学大学院) ,  JI Yonghoon (東京大学大学院) ,  藤井浩光 (東京大学大学院) ,  山下淳 (東京大学大学院) ,  淺間一 (東京大学大学院)
資料名： 精密工学会誌(Web)  (Journal of the Japan Society for Precision Engineering (Web))
巻： 83  号： 12  ページ： 1209-1215(J-STAGE)  発行年： 2017年 
JST資料番号： U0462A  ISSN： 1882-675X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人工環境における単一球面カメラの6自由度(DoF)定位を行う手法を提案した。この種の環境に通常存在する様々な直線特徴を利用し,球面画像内の2D直線特徴情報を環境の既知3Dモデルで利用可能な3D直線情報に一致させる技術が開発されているが,克服すべき二つの主な課題がある。第一は,球面画像内の直線特徴情報の検出とモデル内の3D直線特徴情報との互換性がある記述子への抽象化である。第二は,カメラの位置を特定するために3D環境モデル内の任意の6つのDoF姿勢による2D画像と直線特徴情報との類似性の評価である。前者を処理するため,球面勾配利用フィルタリングを用いたランダム化Hough変換を用いて,画像内の直線特徴を正確に検出し,直線特徴記述子を作成し,3Dモデルの任意の6つのDoF姿勢から同じ記述子を作成した。後者に対処するため,Earth Mover’s Distance(EMD)を用いて類似性を評価した。3Dモデルを用いて提案手法を実環境下で評価した。その結果,単一画像を用いて球面カメラの6DoF姿勢を効果的に推定できることが示された。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 画像 ,  *ビデオカメラ ,  *推定 ,  直線 ,  特徴抽出 ,  自由度 ,  Hough変換 ,  統制索引語 ,  距離 ,  類似性 ,  球面 ,  *画像分析
準シソーラス用語： EMD【距離】 ,  *位置推定 ,  記述子 ,  *姿勢推定 ,  全方位画像 ,  多自由度

著者キーワード (12件)： spherical camera ,  localization ,  3D-2D matching ,  line feature ,  descriptor ,  Hough transform ,  spherical camera ,  localization ,  3D-2D matching ,  line feature ,  descriptor ,  Hough transform

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

引用文献 (13件)：

• 1) Y. Fujino, “The Cross-ministerial Strategic Innovation Promotion Program, Infrastructure Maintenance, Renovation, and Management”, http://www8.cao.go.jp/cstp/panhu/sip_english/34-37.pdf, Cabinet office, Government of Japan, 2017年5月10日.
• 2) S. Kim, C. Roh, S. Kang, and M. Park: “Outdoor Navigation of a Mobile Robot Using Differential GPS and Curb Detection”, Proceedings of the 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation (2007) 3414.
• 3) K. Ohno, T. Tsubouchi, B. Shigematsu, and S. Yuta: “Differencial GPS and Odometry-based Outdoor Navigation of a Mobile Robot”, Advanced Robotics, 18, 6 (2004) 611.
• 4) 株式会社リコー, “RICOH THETA”, https://theta360.com/ja/, 2017年5月10日.
• 5) A. Torii, Y. Dong, M. Okutomi, J. Sivic, and T. Pajdla: “Efficient Localization of Panoramic Images Using Tiled Image Descriptors”, Information and Media Technologies, 9, 3 (2014) 351.

タイトルに関連する用語 (5件)： 人工物 ,  環境 ,  姿勢推定 ,  直線 ,  マッチング