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J-GLOBAL ID：201802217618991983   整理番号：18A1764458

円筒形弾性クローラロボットのステアリングシステム

Steering System of Cylindrical Elastic Crawler Robot

著者 (4件)： Nagase Jun-ya (Ryukoku University) ,  Fukunaga Fumika (Ryukoku University) ,  Ishida Kan (Okayama University) ,  Saga Norihiko (Kwansei Gakuin University)
資料名： IEEJ Journal of Industry Applications  (IEEJ Journal of Industry Applications)
巻： 7  号： 5  ページ： 441-442(J-STAGE)  発行年： 2018年 
JST資料番号： F1055A  ISSN： 2187-1094  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 化学プラント,水パイプおよびガスパイプで使用されるパイプラインのような,多くの異なるタイプのパイプライン設備が存在する。それらの全ては,連続的なパイプ検査と修理のプログラムを通して,厳しい事故を防ぐために検査して,維持しなければならない。ここでは,筆者等は,パイプ検査用の円筒形クローラロボットを開発した。筆者等は,簡単なクローラロボットのステアリング原理を提案し,合わせて検証試験を行った。提案したステアリング機構を有するプロトタイプロボットは,すべてのT字菅分岐路を通り抜けて移動することができた。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  円筒 ,  *操舵装置 ,  プロトタイプ ,  化学プラント ,  管 ,  パイプライン ,  弾性 ,  アクチュエータ ,  枝分れ ,  ティー ,  *検査
準シソーラス用語： T字管 ,  *クローラロボット ,  *ステアリングシステム ,  ステアリング装置 ,  パイプ ,  リニアアクチュエータ ,  *配管検査 ,  分岐

著者キーワード (4件)： 管内ロボット ,  円筒クローラロボット ,  ステアリング機構 ,  スライダ

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (3件)：

• (1) J. Nagase and F. Fukunaga: “Development of a novel crawler mechanism for pipe inspection”, Proc. 42nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON 2016, pp. 5873-5878 (2016)
• (2) J. Park, D. Hyun, W. Cho, T. Kim, and H. Yang: “Normal-Force Control for an In-Pipe Robot According to the Inclination of Pipelines”, IEEE Tans. Industrial Electronics, Vol. 91, No. 10, pp. 7003-3005 (2003)
• (3) J. Kim, G. Sharma, and S. Iyengar: “FAMPER: A Fully Autonomous Mobile Robot for Pipeline Exploration”, Proc. 2010 IEEE /ICIT International Conference on Industrial Technology, pp. 517-523 (2010)

タイトルに関連する用語 (3件)： 弾性 ,  クローラロボット ,  ステアリングシステム