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J-GLOBAL ID：201802218076445787   整理番号：18A0408411

摩擦オブザーバに基づく光センサトルク制御システムの開発【Powered by NICT】

Development of an optical sensor based torque regulation system with friction observer

著者 (5件)： Wei Chang (Department of Modern Mechanical Engineering, Graduate School of Science and Engineering, Waseda University, Tokyo 169-8555, Japan) ,  Wang Wei (Faculty of Department of Modern Mechanical Engineering, Waseda University, Tokyo 169-8555, Japan) ,  Kuo Chiahao (Department of Modern Mechanical Engineering, Graduate School of Science and Engineering, Waseda University, Tokyo 169-8555, Japan) ,  Li Quanhe (Department of Modern Mechanical Engineering, School of Science and Engineering, Waseda University, Tokyo 169-8555, Japan) ,  Sugano Shigeki (Faculty of Department of Modern Mechanical Engineering, Waseda University, Tokyo 169-8555, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： SII  ページ： 869-874  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 物理的人間ロボット相互作用は広く関心を集めていると今後の動向されようとしている。これを実現するために,インピーダンス成形,任意のインピーダンス挙動を達成する能力が必要である。本論文では,大規模範囲インピーダンス成形を実現するための光学センサベーストルク制御法を紹介し,位置決め精度を改善するために摩擦オブザーバを設計した。実験の結果は,優れた性能を示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： インピーダンス ,  *光センサ ,  *トルク制御
準シソーラス用語： 位置決め精度 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人間機械系  (IB03000G)

タイトルに関連する用語 (5件)： 摩擦 ,  オブザーバ ,  光センサ ,  トルク制御 ,  開発