文献

J-GLOBAL ID：201802220259318396   整理番号：18A1909043

分布密度マップの変化を用いた局所最適と衝突の回避によるマルチコッターのためのカバレッジ制御【JST・京大機械翻訳】

Coverage Control for Multi-Copter with Avoidance of Local Optimum and Collision Using Change of the Distribution Density Map

著者 (3件)： Naruse Masataka (University of Tokyo City, Department of Mechanical System Engineering, Tokyo, Japan) ,  Sekiguchi Kazuma (University of Tokyo City, Department of Mechanical System Engineering, Tokyo, Japan) ,  Nonaka Kenichiro (University of Tokyo City, Department of Mechanical System Engineering, Tokyo, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： SICE  ページ： 1116-1121  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,局所最適および衝突を回避することにより,マルチコータ型無人機(UAV)のカバレッジ制御を提案した。被覆率制御の効果として,任意の分布に従ったエージェントの最適配置を計算することができた。しかし,カバレッジ制御には問題がある。それらの一つは,バイアスされた初期位置またはターゲットにより,局所最適解に落ち込むことである。そして,他のひとつは,範囲制御がエージェントのサイズを考慮しなかったので,衝突である。本論文では,ターゲット展開を表現する分布密度マップを徐々に変化させることにより,局所最適化を解くことを試みた。そして,エージェントのサイズを考慮するボイドを有するVoronoi図は,衝突を解決することができた。本論文では,数値シミュレーションによる提案方法の妥当性を検証し,局所最適問題に対するランダムウォークとシミュレーテッドアニーリングを比較し,衝突に対する人工ポテンシャル法を検証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 無人機 ,  *エージェント ,  酔歩 ,  シミュレーテッドアニーリング ,  Voronoi図 ,  被覆率 ,  シミュレーション
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  局所最適解 ,  最適配置 ,  *カバレッジ【プログラム検証】 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (8件)： 分布 ,  密度 ,  マップ ,  衝突 ,  回避 ,  マルチ ,  コッター ,  カバレッジ