文献

J-GLOBAL ID：201802221776616316   整理番号：18A1343471

自律移動ロボットのための視覚位置認識【JST・京大機械翻訳】

Visual Place Recognition for Autonomous Mobile Robots

著者 (2件)： Horst Michael (Computer Engineering Group, Faculty of Technology, Bielefeld University, Bielefeld D-33615, Germany) ,  Moller Ralf (Computer Engineering Group, Faculty of Technology, Bielefeld University, Bielefeld D-33615, Germany)
資料名： Robotics (Web)  (Robotics (Web))
巻： 6  号： 2  ページ： 9  発行年： 2017年 
JST資料番号： U7273A  ISSN： 2218-6581  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 位置認識は自律移動ロボットナビゲーションの必須要素である。それは,一貫した地図を維持するためにループ閉鎖検出のために使用されるか,経路に沿ってロボットを局所化するか,または,knロボット状況において使用される。カメラセンサはこのタスクに対する豊富な視覚情報を提供する。視覚的位置認識のための異なるアプローチを比較した:全体的方法(視覚コンパスとワーピング),署名ベースの方法(Fourier係数または特徴ディスクリプタ(二値出現ループ閉鎖評価,ABLE))と特徴ベースの方法(高速外観ベースマッピング,FabMap)。新しい貢献として,著者らは,成功した視覚ホーミング法であるワーピングが場所認識に適しているかどうかを調べた。さらに,著者らは,既知の視覚コンパスを拡張して,複数のスケール平面を用いて,ワーピングによっても採用される概念を用いた。照明条件の変化に対する許容性を達成するために,エッジフィルタ画像上のNSAD距離測度(絶対差の正規化和)を調べた。距離値に及ぼす照明変化の影響を低減するために,これらの値を通常の範囲に正規化するために画像距離の比を計算することを提案した。著者らは,一定または変化する照明条件を有する画像を用いて,複数の屋内データベース,ならびに小さな屋外データベースに関するすべての方法をテストした。ROC解析(受信者-演算子特性)と最良マッチング画像対間の距離を評価尺度として用いた。ほとんどの方法は一定の照明条件下で良く機能するが,照明を変えると失敗する。多重スケール面を有するエッジフィルタ画像に関するNSAD測度を用いた視覚コンパスは,署名法より遅いが,後者の場合には最良の性能を示した。Copyright 2018 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： カメラ ,  *視覚 ,  測度 ,  データベース ,  *ロボット ,  照明条件 ,  位置決め ,  画像処理 ,  画像 ,  センサ ,  マッチング ,  正規化 ,  統制索引語
準シソーラス用語： ワーピング ,  *自律移動ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 視覚場所認識 ,  全体像処理 ,  ビジュアルコンパス ,  ロボットの位置決め

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (51件)：

• Franz, M.O.; Schölkopf, B.; Mallot, H.A.; Bülthoff, H.H. Learning View Graphs for Robot Navigation. Auton. Robots 1998, 5, 111-125.
• Ulrich, I.; Nourbakhsh, I. Appearance-Based Place Recognition for Topological Localization. In Proceedings of the ICRA 2000, San Francisco, CA, USA, 24-28 April 2000; Volume 2, pp. 1023-1029.
• Gerstmayr-Hillen, L.; Röben, F.; Krzykawski, M.; Kreft, S.; Venjakob, D.; Möller, R. Dense Topological Maps and Partial Pose Estimation for Visual Control of an Autonomous Cleaning Robot. Robot. Auton. Syst. 2013, 61, 497-516.
• Vardy, A. Long-Range Visual Homing. In Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Kunming, China, 17-20 December 2006; pp. 220-226.
• Milford, M. Vision-Based Place Recognition: How Low Can You Go? Int. J. Robot. Res. 2013, 32, 766-789.

タイトルに関連する用語 (3件)： 自律移動ロボット ,  視覚 ,  位置認識