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J-GLOBAL ID：201802225848225358   整理番号：18A1853914

多段型ハイダイナミックレンジ6軸力覚センサの小型化

著者 (4件)： 奥村大輔 (埼玉大) ,  境野翔 (埼玉大) ,  境野翔 (JST-さきがけ) ,  辻俊明 (埼玉大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 36th  ページ： ROMBUNNO.3B2-01  発行年： 2018年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットが広いレンジで6軸の力覚を検知することを目的とし,小型のHDR6軸力覚センサを提案した。内側に細いはりの低剛性起歪体,外側に太いはりの高剛性起歪体を水平に配置した一体型構造により小型化を実現した。多段型機構の導入により,フルスケールレンジに対する微小レンジでの非線形性の誤差を抑制できる。この特性により,低荷重域で従来の力覚センサの性能を上回る性能が得られた。クリープ現象や応力緩和をいかに処理するかが今後の重要な課題である。(著者抄録)

シソーラス用語： ダイナミックレンジ ,  多段処理 ,  応力 ,  圧力センサ ,  *小型化 ,  システム ,  剛性 ,  一体構造 ,  非線形性
準シソーラス用語： *ハイダイナミックレンジ ,  ロボットセンシングシステム ,  一体型構造 ,  多軸応力 ,  *力覚センサ

分類 (3件)： ロボット工学一般  (IC04011S) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  力,仕事量,圧力,摩擦の計測法・機器  (AD05050V)

引用文献 (8件)：

• Q. Liang, D. Zhang, Q. Song, Y. Ge, and H. Cao, ′′Design and fabrication of a six-dimensional wrist force/torque sensor based on e-type membranes compared to cross beams,′′ Measurement, vol. 43, pp. 1702-1719, 2010.
• F. Beyeler, S. Muntwyler, and B. J. Nelson, ′′A six-axis mems force/torque sensor with micro-newton and nano-newtonmeter resolution,′′ Journal of Microelectromechanical Systems, vol. 18, no. 2, pp. 433-441, 2009.
• J. Kim, K. Kim, and S. Kim, ′′Note: A compact three-axis optical force/torque sensor using photo-interrupters,′′ Review of Scientific Instruments, vol. 84, pp. 253-258, 2013.
• Y. Murozaki and F. Arai, ′′Wide range load sensor using quartz crystal resonator for detection of biological signals,′′ IEEE Sensors Journal, vol. 15, no. 3, pp. 1913-1919, March 2015.
• J. Jiang, W. Chen, J. Liu, W. Chen, and J. Zhang, ′′Optimum design of a dual-range force sensor for achieving high sensitivity, broad bandwidth, and large measurement range,′′ IEEE Sensors Journal, vol. 15, no. 2.

タイトルに関連する用語 (3件)： 多段 ,  ハイダイナミックレンジ ,  力覚センサ