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J-GLOBAL ID：201802227941368123   整理番号：18A0707774

Kalmanと粒子フィルタに基づく移動ロボットSLAMのアルゴリズム解析【JST・京大機械翻訳】

Algorithms analysis of mobile robot SLAM based on Kalman and particle filter

著者 (5件)： Zhang Feng (Information & Control Engineering Faculty, Shenyang Jianzhu University, Shenyang, 110168, China) ,  Li Siqi (Shenyang Jianzhu University) ,  Yuan Shuai (Information & Control Engineering Faculty, Shenyang Jianzhu University, Shenyang, 110168, China) ,  Sun Enze (Information & Control Engineering Faculty, Shenyang Jianzhu University, Shenyang, 110168, China) ,  Zhao Languang (Information & Control Engineering Faculty, Shenyang Jianzhu University, Shenyang, 110168, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICMIC  ページ： 1050-1055  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 現在,移動ロボットSLAM(同時局所化とマッピング)の多くのアルゴリズムが研究されているが,確率に基づく移動ロボットのSLAMアルゴリズムは未知の環境でしばしば使用されている。本論文では,確率に基づく2種類のSLAMアルゴリズムを解析し比較した。1つの種類はKalmanフィルタに基づくSLAMアルゴリズムである:拡張KalmanフィルタSLAM(EKF-SLAM)と無香料KalmanフィルタSLAMアルゴリズム(UKF-SLAM)。もう一つの種類は,粒子フィルタに基づくSLAMアルゴリズム:FastSLAMと無香料FastSLAM(UFastSLAM)アルゴリズムである。SLAMの4つのアルゴリズムからの差異を,原理と計算精度に関して例示した。最後に,シミュレーション結果は,UFastSLAMアルゴリズムがロボット経路とランドマーク推定において他のアルゴリズムより優れていることを示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  Kalmanフィルタ ,  *アルゴリズム ,  香料 ,  *移動ロボット ,  シミュレーション
準シソーラス用語： ランドマーク ,  計算精度 ,  拡張Kalmanフィルタ ,  局在化 ,  *アルゴリズム解析 ,  *粒子フィルタ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 粒子フィルタ ,  移動ロボット ,  SLAM ,  アルゴリズム解析