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J-GLOBAL ID：201802232584288658   整理番号：18A0077995

ZMP操作による二足歩行ロボットの足誘導可変制御【Powered by NICT】

Foot-guided agile control of a biped robot through ZMP manipulation

著者 (2件)： Sugihara Tomomichi (Department of Adaptive Machine Systems, Graduate School of Engineering, Osaka University, 2-1 Yamadaoka, Suita, 565-0871 Japan) ,  Yamamoto Takanobu (Department of Adaptive Machine Systems, Graduate School of Engineering, Osaka University, 2-1 Yamadaoka, Suita, 565-0871 Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： IROS  ページ： 4546-4551  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 新しい二足歩行制御を提案した。複雑な環境における移動に対してロバスト足誘導操作とスーツを可能にした。ZMPを制御変数よりもむしろ間接的操作変数として,加速を観察する必要がない。ZMP挙動は段階でピボット足にアプローチするための一般化した,ロボットが柔軟にそれ自身を加速することができる。以前の方法に最も特徴的な点は,運動安定性は着地でのみ捕獲点に基づく保証があることで,それは敏捷性を改善した。最適入力,すなわち,ZMPの望ましい位置は,COMの現状,土地への時間および所望の着陸位置から直ちに得られた解析的に,さらに少ない計算コストで実行できるようにした。支持領域の限界を明示的に考慮されていないが,所望のZMPはその凸性に基づく領域内に限定されることが保証される。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *ロボット ,  捕獲 ,  着陸 ,  土地 ,  *二足歩行 ,  凸形 ,  ロバスト性
準シソーラス用語： 計算コスト ,  敏捷性 ,  着地 ,  操作変数 ,  制御変数 ,  *二足歩行ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： ZMP ,  二足歩行ロボット ,  足 ,  誘導 ,  可変制御