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J-GLOBAL ID：201802234020060190   整理番号：18A0458702

地上局とケーブルでつながれた複数のヘリコプタによる障害物回避飛行計画に関する研究

Study on Flight Formation Planning to Avoid Obstacles for Multi-Helicopter Cabled to Ground Station

著者 (3件)： 今津篤志 (大阪市立大学) ,  出原祥磨 (大阪市立大学大学院) ,  川合忠雄 (大阪市立大学)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 36  号： 1  ページ： 78-85(J-STAGE)  発行年： 2018年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 地上局にケーブルで繋がれた,複数のヘリコプタの障害物回避に関する飛行計画法を提案した。また,ペナルティ法の制約を考慮し,ヘリコプタに要求される総推力のレベルで,中継ヘリコプタの位置とケーブルの長さを最適化する方法を提案した。ダブルヘリコプタシステムとシングルヘリコプタシステムを用いた飛行範囲の分析例を,提案された方法により実施した。ダブルヘリコプタシステムは,地面に近く大きな凹み領域,または凸状の障害物の上部領域では,シングルヘリコプタシステムに比べて利点があった。実験は分析の妥当性を示した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *回転翼機 ,  *ヘリコプタ ,  電力供給 ,  ケーブル ,  接続 ,  ペナルティ法 ,  位置 ,  長さ ,  最適化 ,  障害物回避 ,  行動計画 ,  移動ロボット ,  継続時間 ,  *検査ロボット ,  *運動制御 ,  マルチロータヘリコプター ,  飛行ロボット ,  行動制御【ロボット】 ,  改変 ,  *ロボット
準シソーラス用語： 行動制御 ,  地上局

著者キーワード (3件)： Cabled Helicopter ,  Multi-Rotor Helicopter ,  Flying Robot

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (12件)：

• [1] 渡辺豊:“小型無人ヘリSPIDERとポール搭載カメラGiraffeによる構造物点検システムの紹介と現場検証報告”,日本ロボット学会誌,vol.34, no.9, pp.577–578, 2016.
• [2] 谷村和彦,伊豆智幸,神村明哉,植田大造:“災害調査用地上/空中複合型ロボットシステム(トンネル災害対応)”,日本ロボット学会誌,vol.34, no.8, pp.519–520, 2016.
• [3] 谷村和彦,伊豆智幸,神村明哉,植田大造:“災害調査用地上/空中複合型ロボットシステム(土砂崩落災害対応)”,日本ロボット学会誌,vol.34, no.8, pp.527–528, 2016.
• [4] 芦澤,比嘉,Silveira,大塚,永谷,吉田:“MUAVによる長時間屋内探査を目的とした不整地移動ロボット搭載用有線給電システムの開発”,第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,3M2-02, 2014.
• [5] 野口博貴,今津篤志:“ケーブルを曳航するヘリコプターの制御”,第18回ロボティクスシンポジア予稿集,pp.492–497, 2013.

タイトルに関連する用語 (5件)： 地上局 ,  ケーブル ,  ヘリコプタ ,  障害物回避 ,  研究