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J-GLOBAL ID：201802236644334560   整理番号：18A2023045

測定ノイズの存在下における制御Lyapunovと制御バリア関数を用いたロバストな制約付き安定化制御【JST・京大機械翻訳】

Robust Constrained Stabilization Control Using Control Lyapunov and Control Barrier Function in the Presence of Measurement Noises

著者 (2件)： Takano Rin (Dept. of Systems and Control Engineering, Tokyo Institute of Technology, 2-12-1 Oh-okayama, Meguro-ku, Tokyo, 152-8552, JAPAN) ,  Yamakita Masaki (Dept. of Systems and Control Engineering, Tokyo Institute of Technology, 2-12-1 Oh-okayama, Meguro-ku, Tokyo, 152-8552, JAPAN)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： CCTA  ページ： 300-305  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 多くの種類の制約は,実際のシステムを制御するために考慮しなければならない。特に,状態制約はシステムの安全性と安定性に密接に関連している。従って,多くの研究者は,与えられた状態制約を無視することなく,良好な制御性能を達成するための制御装置を提案している。最近,このような制約制御問題を解くための新しい方法が提案されており,これは制御Lyapunov関数と制御障壁関数に基づく二次投影(CLF-CBF-QP)と呼ばれている。この方法は,出力ゼロ制御のための2種類の制約条件の下で二次問題を解くことにより最適制御入力を計算し,与えられた制約を満足させる。それは,公称ケースにおいて良好な制御性能を達成することができるが,擾乱の存在において良好な結果を達成することは不可能である。本論文では,状態擾乱と測定雑音の影響を減衰させる能力を有する無香料Kalmanフィルタ(UKF)を有するロバストなCLF-CBF-qP制御装置を提案した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロバスト性 ,  最適制御 ,  制御装置 ,  可制御性
準シソーラス用語： 拡張Kalmanフィルタ ,  制約制御 ,  システム安全性 ,  状態制約 ,  *安定化制御 ,  *測定ノイズ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 測定ノイズ ,  バリア ,  関数 ,  ロバスト ,  制約 ,  安定化制御