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J-GLOBAL ID：201802239530682272   整理番号：18A0708634

ニューラルネットワークによるロボット外骨格の規定された性能速度場制御【JST・京大機械翻訳】

Prescribed performance velocity field control of robotic exoskeletons with neural network

著者 (3件)： Asl Hamed Jabbari (Control System Laboratory, Department of Advanced Science and Technology, Toyota Technological Institute, 2-12- 1 Hisakata, Tempaku-ku, Nagoya 468-8511, Japan) ,  Narikiyo Tatsuo (Control System Laboratory, Department of Advanced Science and Technology, Toyota Technological Institute, 2-12- 1 Hisakata, Tempaku-ku, Nagoya 468-8511, Japan) ,  Kawanishi Michihiro (Control System Laboratory, Department of Advanced Science and Technology, Toyota Technological Institute, 2-12- 1 Hisakata, Tempaku-ku, Nagoya 468-8511, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ROBIO  ページ： 2704-2709  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,ロボット外骨格の速度場制御(VFC)の問題に取り組んだ。この制御戦略は,タスクの実際のタイミングが重要でない場合に,対抗する問題における軌道追跡法に対してより良い性能を与え,リハビリテーションにおける潜在的な応用を有する。本論文では,過渡状態および定常状態の両方においてシステムの望ましい挙動を得るために,外骨格のVFCに対する所定の性能制御装置を提案した。提案した制御装置は,システムの未知の動力学を扱うためにニューラルネットワーク項を含んでいる。シミュレーション研究を通して,制御装置を下肢外骨格に関してテストして,結果は古典的ものと比較して制御装置の優れた性能を示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  下肢 ,  *外骨格 ,  過渡現象 ,  *ロボット ,  制御装置 ,  *ニューラルネットワーク ,  リハビリテーション
準シソーラス用語： 定常状態 ,  軌道追跡 ,  制御戦略 ,  *速度場 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： ニューロコンピュータ  (JC06010Q) ,  操縦・制御系統  (QK05020Z) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (5件)： ニューラルネットワーク ,  ロボット ,  外骨格 ,  規定 ,  速度場