文献

J-GLOBAL ID：201802240789312617   整理番号：18A0780374

水中溶接ロボットのための最適軌道制御戦略

An optimal trajectory control strategy for underwater welding robot

著者 (3件)： XIANG Lintao (School of Mechanical and Automotive Engineering South China University of Technology) ,  XIE Xiaopeng (School of Mechanical and Automotive Engineering South China University of Technology) ,  LU Xiaohui (School of Mechanical and Automotive Engineering South China University of Technology)
資料名： Journal of Advanced Mechanical Design, Systems, and Manufacturing (Web)  (Journal of Advanced Mechanical Design, Systems, and Manufacturing (Web))
巻： 12  号： 1  ページ： JAMDSM0008(J-STAGE)  発行年： 2018年 
JST資料番号： U0027A  ISSN： 1881-3054  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 水中溶接ロボットは,いくつかの厳しい作業環境において人間を置き換えているが,それらの有用性を拡張するためには,ロボット運動のより良い制御を達成するために更なる戦略が必要である。本論文では,アーク溶接プロセスを実行するために水中ロボットを使用することで溶接品質と効率を改善するための滑らかな軌道制御戦略を提示した。最初に,水中溶接ロボットの数学モデルをD-Hパラメータ法を用いて確立した。ロボットの運動のための第二運動方程式を推論した。軌道の精度を改善するために,工具座標系を6点法を用いて較正した。最後に,ロボットのための直交座標空間軌跡計画を開発するために放物線遷移による線形補間を6次元空間ベクトルと結合し,滑らかな溶接プロセスを確実にすることができた。結果は,水中溶接実験のために上記の制御戦略を使用することによって,滑らかな溶接線を達成して,溶接品質を改良して,溶接を完成するために取られる時間を短くすることを示した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *溶接ロボット ,  水中溶接 ,  *軌道制御 ,  *最適軌道 ,  数学モデル ,  ベクトル ,  戦略 ,  溶接線 ,  品質 ,  計画
準シソーラス用語： 軌道計画 ,  空間ベクトル ,  制御戦略 ,  溶接品質

著者キーワード (4件)： 水中溶接ロボット ,  工具座標系キャリブレーション ,  姿勢 ,  軌道計画

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  溶接技術  (WC07030G)

引用文献 (22件)：

• Bingtuan Gao., Yong Liu., Ning Xi., Yantao Shen. and Hesheng Wang, Developing an Efficient Calibration System for Joint Offset of Industrial Robots, Journal of Applied Mathematics(2014).
• Bazaz, SA. and Tondu, B, On-line Computing of a Robotic Manipulator Joint Trajectory with Velocity and Acceleration Constraints, Proceedings of the IEEE International Symposium on Assembly and Task Planning, No.97(1997), pp.1-6.
• Chen, YC., Solving robot trajectory planning problems with uniform cubic B-splines, Optimal Control Applications& Methods, Vol.12, No.4(1991), pp.247-262.
• Constantinescu, D. and Croft, EA, Smooth and time-optimal trajectory planning for industrial manipulators along specified paths, Journal of Robotic Systems, Vol.17, No.5(2000), pp.233-249.
• Denavit J. and Hartenberg R S., A kinematic notation for lower pair mechanisms based on matrices, Journal of Applied Mechanics, Vol.21, No.5(1995), pp.215-221.

タイトルに関連する用語 (4件)： 水中溶接 ,  ロボット ,  最適軌道 ,  制御戦略