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J-GLOBAL ID：201802243833095300   整理番号：18A1677888

スラスタを用いた重力補償付き超長距離関節マニピュレータの提案【JST・京大機械翻訳】

A Proposal of Super Long Reach Articulated Manipulator with Gravity Compensation using Thrusters

著者 (5件)： Endo Gen (School of Engineering, Tokyo Institute of Technology, 2-12-1 Ookayama, Meguro-ku, Tokyo, 152-8552, Japan) ,  Hagiwara Tetsuo (Yokohama KH Tech Corporation, 1-22-14 Kaminakatani, Konan-ku, Yokohama, Kanagawa, 233-0012, Japan) ,  Nakamura Yoshihide (School of Engineering, Tokyo Institute of Technology, 2-12-1 Ookayama, Meguro-ku, Tokyo, 152-8552, Japan) ,  Nabae Hiroyuki (School of Engineering, Tokyo Institute of Technology, 2-12-1 Ookayama, Meguro-ku, Tokyo, 152-8552, Japan) ,  Suzumori koichie (School of Engineering, Tokyo Institute of Technology, 2-12-1 Ookayama, Meguro-ku, Tokyo, 152-8552, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： AIM  ページ： 1414-1419  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,スラスタを用いた重力補償による超長距離関節マニピュレータを提案した。提案したマニピュレータは,(1)地上固定ベース,(2)パワーと情報伝達のためのテザー,(3)ジョイントにより接続された関節リンク,(4)重量補償用スラスタ(s)を有する。スラスタによる重量補償のために,提案したマニピュレータは重力からの自由度により超長距離に到達できる。原理確認のための1D.O.F実験装置を用いた実験および動力学数値シミュレーションの後,受動4棒結合,アクティブヨー継手および対対向回転プロペラから成る実験プロトタイプを開発した。著者らは,スラスタとヨー継手によって制御された三次元運動によって提案された概念を成功裏に実証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： テザー ,  一次元 ,  *マニピュレータ ,  プロトタイプ ,  *重力 ,  自由度 ,  プロペラ ,  シミュレーション
準シソーラス用語： 三次元運動 ,  数値シミュレーション ,  長距離 ,  *重力補償 ,  *スラスタ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： スラスタ ,  重力補償 ,  長距離 ,  関節 ,  マニピュレータ ,  提案