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J-GLOBAL ID：201802244434629934   整理番号：18A1773103

差動摩擦表面に基づく仮想ターンテーブルを用いた1-アクチュエータ3-DOFマニピュレーション【JST・京大機械翻訳】

1-Actuator 3-DoF Manipulation Using a Virtual Turntable Based on Differential Friction Surface

著者 (2件)： Yamaguchi Kohei (Department of Mechanical Engineering, Osaka University, Graduate School of Engineering, Suita, 565-0871, Japan) ,  Higashimori Mitsuru (Department of Mechanical Engineering, Osaka University, Graduate School of Engineering, Suita, 565-0871, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICRA  ページ： 3573-3580  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,板の振動を用いて実現される非プレハブ操作について述べた。部分の3自由度(DoF)が1アクチュエータだけで制御される新しい操作戦略を提案した。最初に,単一アクチュエータにより駆動されるマニピュレータを紹介した。このマニピュレータのエンドエフェクタは平板である。マニピュレータは非平行軸を持つアクティブ受動ハイブリッド継手機構を採用した。アクチュエータへの正弦波変位入力に基づいて,マニピュレータは,プレート上で部分的に部分の速度を発生させることができた。次に,シミュレーション結果を提示し,部品の速度マップが板の表面摩擦特性に依存して変化することを示した。さらに,入力周波数によって異なる摩擦特性を有する2つの領域の境界上の部分の回転挙動の制御を示した。この制御に基づいて,仮想ターンテーブルを用いた3-DoF操作戦略を開発し,部品の望ましい位置と方向を実現した。最後に,提案した方法を実験により実証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  マニピュレータ ,  正弦波 ,  *ターンテーブル ,  プレハブ ,  *アクチュエータ ,  周波数 ,  自由度
準シソーラス用語： 摩擦特性 ,  *マニピュレーション , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： NMR一般  (BM07041R) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  医用画像処理  (JE04020T)

タイトルに関連する用語 (6件)： 差動 ,  摩擦 ,  仮想 ,  ターンテーブル ,  アクチュエータ ,  マニピュレーション