時分割通信戦略をベースとした空間的に継ぎ目のないローカルな通信システムの開発

ARAI Yoshikazu; SUGAWARA Makoto; IMAI Shintaro; INOMATA Toshimitsu

文献

J-GLOBAL ID：201802245422675978 整理番号：18A0436772

時分割通信戦略をベースとした空間的に継ぎ目のないローカルな通信システムの開発

Development of Spatially Seamless Local Communication System Based on Time Sharing Communication Strategy

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著者 (4件)： , , ,
資料名：
巻： 30 号： 1 ページ： 43-54 発行年： 2018年02月20日
JST資料番号： L0735A ISSN： 0915-3942 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

複数のロボットが自律的に作動しながら複雑な仕事を行うには,ロボット間のコミュニケ-ションが不可欠である。我々は通信の領域を制限することによって通信の収束を防ぐために,媒体として赤外線を使うローカルコミュニケーションシステム,LOCISSを開発した。このシステムでは,通信のために送受信8組の要素がロボットの周囲に置かれている。各要素は個々の情報を発信することができる。しかしそれらの方向性が不完全であるために,通信の順序を妨げるギャップが要素の間に存在する。本稿で記述されるように,SS-LOCISSは,送信機と受信機を回転させることによって,ロボットの環境を通信の点で空間的に継ぎ目のないようにしている。:第1に,送受信機の回転のために,不完全な形状を持つパルスを復元する方法を与える。次に,あらゆるパルスが送受信のために必要な制限が検討され,その制限から導かれる通信戦略の特性が検証される。その後,送信および受信の領域が定義され,あらゆる領域で個々の情報を交換できる送信機と受信機の構造が検討される。送信機と受信機の回転による送信領域の間の分割線で起こる不一致を無くす信号のコーディングの方法も提案された。次に,SS-LOCISSのプロトタイプは,それらの分割線上の通信精度と一貫性を説明する。最期に,SS-LOCISSがシステムに適用できるようにその伝送速度改善のための方法を検討する。(翻訳著者抄録)

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通信網 , 通信測定一般

引用文献 (15件)：

K. Ozaki, H. Asama, Y. Ishida, A. Matsumoto, and I. Endo, “Collision Avoidance Using Communication Between Autonomous Mobile Robots,” J. of Robotics and Mechatronics, Vol.8, No.5, pp. 459-466, 1996.
F. Bullo, J. Cortés, and S. Martínez, “Distributed Control of Robotic Networks: A Mathematical Approach to Motion Coordination Algorithms,” Princeton University Press, 2009.
F.-L. Lian, Y.-C. Lin, and K.-H. Tsai, “Multi-Robot Redeployment Control for Enhancing Wireless Networking Quality,” Wireless Networking Based Control, Springer, pp. 239-269, 2010.
S. Suzuki, Y. Arai, S. Kotosaka, H. Asama, H. Kaetsu, and I. Endo, “Development of an Infrared Sensory System with Local Communication Facility for Collision Avoidance of Multiple Mobile Robots,” J. of Robotics and Mechatronics, Vol.9, No.5, pp. 354-361, 1997.
Y. Arai, T. Fujii, H. Asama, H. Kaetsu, and I. Endo, “Robust Collision Avoidance in Multi-Robot Systems - Implementation onto Real Robots -,” Distributed Autonomous Robotic Systems 3, Springer-Verlag Berlin, pp. 23-33, 1998.

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