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J-GLOBAL ID：201802245617461124   整理番号：18A1341447

マルチロボットシステムによるピックアンドプレース課題における待ち行列理論に基づく部分フロー推定

Queuing theory based part-flow estimation in a pick-and-place task with a multi-robot system

著者 (7件)： HUANG Yanjiang (Guangdong Provincial Key Laboratory of Precision Equipment and Manufacturing Technology, South China University of Technology) ,  HUANG Yanjiang (Research into Artifacts, Center for Engineering, University of Tokyo) ,  CHIBA Ryosuke (Research Center for Brain Function and Medical Engineering, Asahikawa Medical University) ,  ARAI Tamio (Department of Mechanical Engineering, College of Engineering, Shibaura Institute of Technology) ,  UEYAMA Tsuyoshi (DENSO WAVE Inc.) ,  ZHANG Xianmin (Guangdong Provincial Key Laboratory of Precision Equipment and Manufacturing Technology, South China University of Technology) ,  OTA Jun (Research into Artifacts, Center for Engineering, University of Tokyo)
資料名： Journal of Advanced Mechanical Design, Systems, and Manufacturing (Web)  (Journal of Advanced Mechanical Design, Systems, and Manufacturing (Web))
巻： 12  号： 2  ページ： JAMDSM0061(J-STAGE)  発行年： 2018年 
JST資料番号： U0027A  ISSN： 1881-3054  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,マルチロボットシステムでの,ピックアンドプレース課題に対する最大部分フローまたは部分送り速度を推定する問題に取り組んだ。パターン変化が存在する場合,すなわち,コンベヤ上の部品のタイミングと位置がランダムに提示される場合,生産性とロバスト性を保証するには,適切な部品フローが重要である。マルチロボットシステムのための適切な部分フローを迅速に決定するために,複数ロボットシステムをいくつかの単一ロボットシステムに分割し,短期な顧客を持つM/M/s待ち行列モデルに基づく各単一ロボットシステムに対する部分フローを推定した。次に,ロボットの集合のための課題完了率を計算した。シミュレーションを用いて,提案した方法をモンテカルロ戦略(MCS)とM/M/1待ち行列モデルに基づく方法と比較した。シミュレーション結果は,提案方法が必要な生産性と課題完了成功率を保証できることを示した。提案した方法を用いて決定した課題完了成功率は,10000のランダムに生成したパターンに対して98.9%に達した。提案した方法の計算時間は計算時間制約を満足し,MCS法のそれの1/10以下であった。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *マルチロボット ,  *待合せ理論 ,  速度 ,  ロバスト性 ,  生産性 ,  コンベヤ ,  シミュレーション ,  モンテカルロ法
準シソーラス用語： *マルチロボットシステム ,  送り速度 ,  *待ち行列理論

著者キーワード (5件)： 待ち行列理論 ,  部分流 ,  マルチロボットシステム ,  ピック・アンド・プレース・タスク ,  パターン変化

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (29件)：

• Alur, R., Das, A. J., Esposito, J., Fierro, R., Grudic, G., Hur, Y., Kumar, R. V., Lee, I., Ostrowski, J., Pappas, G. J., Southall, B., Spletzer, J. R. and Taylor, C. J., A framework and architecture for multirobot coordination, International Journal of Robotics Research, Vol.21 (2002), pp.977-995.
• Berg, R., Lefeber, E. and Rooda, K., Modeling and control of a manufacturing flow line using partial differential equation, IEEE Transactions on Control System Technology, Vol.16, No.1 (2008), pp.130-136.
• Bozma, H. I. and Kalahoglu, M. E., Multirobot coordination in pick-and-place tasks on a moving conveyor, International Journal of Robotics and Computer-integrated Manufacturing, Vol.28 (2012), pp.530-538.
• Brandt, A. and Brandt, M., On the M(n)/M(n)/s queues with impatient calls, Performance Evaluation, Vol.35 (1999), pp.1-18.
• Causey, G. C., Quinn, R. D. and Branicky, M. S., Testing and analysis of a flexible feeding system, In Proceeding of IEEE International Conference on Robotics and Automation (1999), pp.2564-2571.

タイトルに関連する用語 (4件)： マルチロボットシステム ,  待ち行列理論 ,  フロー ,  推定