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J-GLOBAL ID：201802245720311797   整理番号：18A1853923

ブレーキ操作型パワーアシストカートのための操作者の立ち位置に適応した制御

著者 (4件)： 情野瑛 (東北大) ,  若林勇太 (舞鶴工高専) ,  衣川潤 (東北大) ,  小菅一弘 (東北大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 36th  ページ： ROMBUNNO.3B3-02  発行年： 2018年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 筆者らは,「低コストかつ高い操作性を有するパワーアシストカートの実現」を目的として,1つのモータで駆動し,差動歯車とブレーキを用いて旋回を行うパワーアシストカートを開発し,定義した制御点でカートの速度が一定になるように制御する方法について提案してきた。本稿では,カート操作中の操作者の立ち位置とカートの運動の解析を行い,操作者の立ち位置に応じて走行中に制御点の位置を変更する制御について有効性を検証する。(著者抄録)

シソーラス用語： *ブレーキ操作装置 ,  福祉ロボット ,  手押車 ,  オペレータ ,  適応制御 ,  操縦性 ,  差動装置 ,  位置制御 ,  動作分析 ,  重量物運搬 ,  駆動力
準シソーラス用語： *カート ,  *パワーアシストロボット ,  運動解析 ,  差動歯車 ,  操作性

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (8件)：

• Shinkichi Inagaki, Tatsuya Suzuki, and Takahiro Ito ′′Design of Man-Machine Cooperative Nonholonomic Two-Wheeled Vehicle Based on Impedance Control and Time-State Control′′, 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2009
• 遠藤玄, Ben Allan, 藤岡隆, 田中隆, 清水治代, 小野芙美彦, 東浩昭, 中西忠輔, 磯部雅也, ′′空港内快適移動支援カートロボットの開発第1報:第一次試作機の開発′′, 第33回日本ロボット学会学術講演会, 1K3-01, 2015
• 中谷友哉, 飯田賢一, 中村篤人, 東井君枝, 西本登志, ′′収穫支援用運搬車輌の開発′′ ロボティクス・メカトロニクス講演会2018, 1P1-B01, 2018
• 藤原茂喜, 北野斉, 山下秀樹, 前田裕史, 福永秀雄, ′′全方向移動型パワーアシストカート′′, 日本ロボット学会誌Vol. 20, No.1, pp.53-54, 2002
• 若林勇太, 衣川潤, 片寄宏規, 情野瑛, 小菅一弘, ′′ブレーキおよび差動歯車を用いた旋回機構を有するパワーアシストカートの旋回運動時における操作性向上を目的とした操作者の位置を考慮したパワーアシスト制御′′, 第20回ロボティクスシンポジア, 2D3, 2015

タイトルに関連する用語 (5件)： ブレーキ ,  パワーアシスト ,  カート ,  操作者 ,  適応