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J-GLOBAL ID：201802246808357581   整理番号：18A0180240

無限次元系の協調制御

Cooperative Control of Infinite Dimensional Systems

著者 (1件)： 宮里義彦 (統計数理研究所)
資料名： 計測と制御  (Journal of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 56  号： 12  ページ： 925-930(J-STAGE)  発行年： 2017年 
JST資料番号： F0131A  ISSN： 0453-4662  CODEN： KESEA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 無次元系である分布定数系を個々のサブシステム(エージェント)として構成されたマルチエージェント系の制御問題に対して,通信制約を考慮しないフォーメーション制御と通信制約を考慮したコンセンサス制御のお立場から,有限次元の補償器で適応的な協調制御系を実現する手法の紹介を行った。基本的な考え方としては,無次元系を有次元の主要モードと無次元の残差モードに分解し,主要モードに対して有限次元の補償器で特性改善と協調制御の実現を図り,残差モードに対しては,その大きさを評価するパラメトリックな関係式を用いて非線形ダンピングで影響を抑制した。

シソーラス用語： *システム ,  ベクトル空間 ,  次元 ,  数学モデル ,  *協調制御 ,  *分布定数系 ,  *マルチエージェントシステム ,  *適応制御 ,  制御 ,  制約条件 ,  補償装置
準シソーラス用語： フォーメーション制御 ,  通信制約 ,  *無限次元系 ,  有限次元補償器

著者キーワード (6件)： マルチエージェント系 ,  適応制御 ,  分布定数系 ,  multi-agent system ,  adaptive control ,  distributed parameter system

分類 (2件)： システム同定  (IA02040O) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

引用文献 (13件)：

• 1) R. Olfati-Saber, J. A. Fax, and R. M. Murray: Consensus and Cooperation in Networked Multi-Agent Systems, Proceedings of the IEEE, 95, 215/233 (2007)
• 2) Y. Cao and W. Ren: Distributed Coordinate Tracking via a Variable Structure Approach - Part I : Consensus Tracking, Proceedings of 2010 American Control Conference, 4744/4749 (2010)
• 3) J. Mei and W. Ren: Distributed Coordinate Tracking with a Dynamic Leader for Multiple Euler-Lagrange Systems, IEEE Transactions on Robotics and Automation, 56, 1415/1421 (2011)
• 4) W. Ren and Y. Cao: Distributed Coordination of Multi-Agent Networks, Springer (2011)
• 5) J. Mei, W. Ren, and J. Chen: Consensus of Second-Order Heterogeneous Multi-Agent Systems under a Directed Graph, Proceedings of 2014 American Control Conference, 802/807 (2014)

タイトルに関連する用語 (2件)： 無限次元系 ,  協調制御