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J-GLOBAL ID：201802248806617364   整理番号：18A0164059

無香料と立体求積法Kalmanフィルタ出力推定に基づくスライディングモード制御による線形溶接ロボットの速度制御【Powered by NICT】

Velocity regulation of a linear welding robot by unscented and cubature Kalman filter output estimation-based sliding mode control

著者 (6件)： Jefferson Dias de Oliveira Evald Paulo (Intelligent Robotics and Automation Group, Computer Science Centre, Federal University of Rio Grande, Rio Grande, Brazil 96201-900) ,  Silva da Rosa Romulo Thiago (Intelligent Robotics and Automation Group, Computer Science Centre, Federal University of Rio Grande, Rio Grande, Brazil 96201-900) ,  Mor Jusoan Lang (Intelligent Robotics and Automation Group, Computer Science Centre, Federal University of Rio Grande, Rio Grande, Brazil 96201-900) ,  Azzolin Rodrigo Zelir (Intelligent Robotics and Automation Group, Computer Science Centre, Federal University of Rio Grande, Rio Grande, Brazil 96201-900) ,  de Oliveira Vincius Menezes (Intelligent Robotics and Automation Group, Computer Science Centre, Federal University of Rio Grande, Rio Grande, Brazil 96201-900) ,  Silva da Costa Botelho Silvia (Intelligent Robotics and Automation Group, Computer Science Centre, Federal University of Rio Grande, Rio Grande, Brazil 96201-900)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： IECON  ページ： 3140-3145  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 溶接は製造工程における重要な操作であり,生産コストの高度に関連した量を表す,材料加工と必要な溶接量に依存する。機械化および自動化溶接過程では,ロボットの移動速度は重要なパラメータである溶接ビームのための良好な品質を得るために適切な調節を必要とする。,本研究で,同定されたパラメータを持つロボット運動の非線形モデルを提案し,ロボット速度を調節するために提案したスライディングモード制御。さらに,無香料Kalmanフィルタと立体求積法Kalmanフィルタは出力システム推定のための,別々に実行した。両推定器を用いた制御システムは,シミュレーションで,収束する高速で非常に小さいチャタリングと満足すべき追跡性能を示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *速度制御 ,  *溶接 ,  *溶接ロボット ,  *ロボット ,  *線形性 ,  機械化 ,  *香料 ,  生産工程 ,  *Kalmanフィルタ ,  品質 ,  *スライディングモード制御 ,  制御系
準シソーラス用語： 拡張Kalmanフィルタ ,  非線形モデル ,  *求積法 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 電動機  (NB07030U) ,  ディジタルフィルタ  (NC04022Z)

タイトルに関連する用語 (9件)： 香料 ,  立体 ,  求積法 ,  Kalmanフィルタ ,  推定 ,  スライディングモード制御 ,  線形 ,  溶接ロボット ,  速度制御