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J-GLOBAL ID：201802251669204057   整理番号：18A0243749

符号付き面積制約による距離に基づく剛体形成制御【Powered by NICT】

Distance-based rigid formation control with signed area constraints

著者 (5件)： Anderson Brian D. O. (Data61-CSIRO (formerly NICTA) and Research School of Engineering, The Australian National University, Canberra ACT 2601, Australia) ,  Sun Zhiyong (Data61-CSIRO (formerly NICTA) and Research School of Engineering, The Australian National University, Canberra ACT 2601, Australia) ,  Sugie Toshiharu (Graduate School of Informatics, Kyoto University, Yoshida-honmachi, Sakyo-ku, Kyoto 606-8501 Japan) ,  Azuma Shun-ichi (Graduate School of Engineering, Nagoya University, Furo-cho, Chikusa-ku, Nagoya, 464-8603, Japan) ,  Sakurama Kazunori (Graduate School of Engineering, Tottori University, 4-101 Koyama-Minami, Tottori-shi, Tottori, 680-8552 Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CDC  ページ： 2830-2835  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 標的形成が両距離と符号付き面積制約で定義されるフォーメーション制御問題を考察した。制御目的は,空間的に分布した剤を駆動する所望のエージェント間距離を持つユニークな標的剛体形成形状(回転と並進まで)に到達することである。距離と符号付き面積項の両方を組み込むことにより,新しいポテンシャル関数を定義し,ポテンシャル関数から勾配システムとして形成システムを導出した。重み付け利得パラメータに関する平衡および収束特性に関する詳細な解析を有する三角形形成システムから始めた。四剤二重三角形形成を調べ,両三角形は,望みの側距離と符号付き領域に収束することを保証する条件を提供する。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 重みづけ ,  利得 ,  エージェント ,  *剛体
準シソーラス用語： ポテンシャル関数 ,  編隊制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (4件)： 符号 ,  面積 ,  制約 ,  剛体