文献

J-GLOBAL ID：201802254316689323   整理番号：18A1670186

サイバー物理ロボットシステム(CPRS)を用いた組立作業のモデリングと実行

Cyber-physical-robotic System (CPRS)-based Modeling and Execution of Assembly Tasks

著者 (3件)： CHANG Yu-Lun (National Taiwan Univ. Sci. and Technol., Taipei, TWN) ,  LIN Chyi-Yeu (National Taiwan Univ. Sci. and Technol., Taipei, TWN) ,  YANG Jen-Hao (National Taiwan Univ. Sci. and Technol., Taipei, TWN)
資料名： Sensors and Materials  (Sensors and Materials)
巻： 30  号： 8 (2)  ページ： 1919-1933  発行年： 2018年 
JST資料番号： L0338A  ISSN： 0914-4935  CODEN： SENMER  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,系統的な組立順序情報を目的とするコンピュータ支援設計(CAD)モデルに組み込むことにより,組立作業を行う自律的なプロセスを開発した。次に,CADモデルに登録された情報を,ロボット軌道,プログラマブル論理制御装置コマンド,部品三次元印刷,およびアクチュエータ/ビジョンシステムコマンドを調整するために,捕捉した。視覚システムは,CADモデル,操作システム,およびロボット空間における位置誤差を修正するために情報をフィードバックすることができ,サイバー-物理-ロボットシステム(CPRS)閉ループ制御を達成することができた。この革新的システムは,高速変化と容易な拡張状況下の生産ラインにおける,ロボット教示エキスパートのための固定具実行時間,(ロボット)手動教示時間,誤差変動,および需要を低減することができた。自動軌道生成の能力は,負荷-除荷,パレット,噴霧,および溶接のような作業範囲を拡張するために,操作の精度を増加させたが,それは,±0.1mmの許容範囲に依存する組立に対して,約±0.5mmの許容範囲に依存した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *システム ,  *組立 ,  モデリング ,  CAD【計算機】 ,  *自律ロボット ,  アクチュエータ ,  生産ライン ,  許容範囲 ,  誤差
準シソーラス用語： *ロボットシステム ,  *ロボット組立 ,  ロボット視覚システム ,  位置誤差

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  産業用ロボット  (IC04020M) ,  CAD,CAM  (JE10000A)

引用文献 (19件)：

• H. Kagermann, W. Wahlster, and J. Helbig: Recommendations for Implementing the Strategic Initiative INDUSTRIE 4.0-Securing the Future of German Manufacturing Industry, Final Report of the Industrie 4.0 Working Group, acatech-(National Academiy of Science and Engineering, Munich, 2013) p. 13.
• A. Nubiola and I. A. Bonev: Rob. Comput. Integr. Manuf. 29 (2013) 236.
• Z. Pan, J. Polden, N. Larkin, S. V. Duin, and J. Norrish: Rob. Comput. Integr. Manuf. 28 (2012) 87.
• CNC Milling Machine Specification Sheet: http://www.quaser.com/files/proimages/1487293121_pdf.pdf (accessed October 2017) p. 15.
• P. Neto and N. Mendes: Robot Auton. Syst. 61 (2013) 896.

タイトルに関連する用語 (4件)： 物理 ,  ロボットシステム ,  組立作業 ,  モデリング