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J-GLOBAL ID：201802254699081756   整理番号：18A1564382

トルクユニットマニピュレータの全状態変数を制御するための軌道生成における条件

著者 (4件)： 三坂大輝 (岡山理大) ,  吉田浩治 (岡山理大) ,  衣笠哲也 (岡山理大) ,  林良太 (岡山理大)
資料名： 日本機械学会年次大会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会年次大会(CD-ROM))
巻： 2017  ページ： ROMBUNNO.G1000506  発行年： 2017年09月02日 
JST資料番号： X0587C  ISSN： 2424-2667  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： トルクユニットマニピュレータ(TUM)は関節内部にモータを組み込まないマニピュレータとして提案されおり,各リンクに円盤とモータを組み合わせたトルクユニットと呼ばれる駆動装置を取り付けている。TUMは通常のマニピュレータの制御則によって,リンクを制御できるが制御後に円盤に角速度が残留するという問題が発生する。しかし,これまでの研究から適切なリンクの運動軌道を生成することで解決可能であることが知られている。本研究では,この運動軌道が満たすべき条件を明らかにし,種々のシミュレーションによって検証した。(著者抄録)

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  *状態変数 ,  *制御 ,  生産 ,  *軌道 ,  条件 ,  位置制御 ,  角速度 ,  検証 ,  *軌跡
準シソーラス用語： *トルクユニットマニピュレータ ,  *全状態変数 ,  軌道生成条件 ,  生成 ,  残留角速度 ,  シミュレーション検証 ,  *運動軌道

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  オペレーティングシステム  (JD03020J)

タイトルに関連する用語 (2件)： 状態変数 ,  軌道生成