文献

J-GLOBAL ID：201802257570493631   整理番号：18A1853631

指屈筋と指伸筋の構造を模倣したソフトロボットグローブ

著者 (5件)： 高橋宣裕 (電通大) ,  高橋宣裕 (東京工大) ,  高橋勇人 (東京工大) ,  鈴森康一 (東京工大) ,  小池英樹 (東京工大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 36th  ページ： ROMBUNNO.1B3-01  発行年： 2018年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 手指の屈曲に関係する深指屈筋,浅指屈筋,伸展に関係する深指伸筋,浅指伸筋を模倣する設計を採用し,1本の指に対し4本の空圧式人工筋肉を5指に実装し,全ての人工筋肉を独立に伸縮制御することで,手指への力提示によって多自由度の姿勢制御が行えるソフトロボットグローブを開発した。構築したシステムで提示可能な押下/引張力,連続押下によるタッピング速度,手指の姿勢のコントローラビリティに関して行った評価実験について報告する。(著者抄録)

シソーラス用語： *手指 ,  *屈筋 ,  *上肢筋 ,  *伸筋 ,  *人工筋肉 ,  *姿勢制御 ,  *自由度 ,  *ロボットハンド ,  性質
準シソーラス用語： *深指屈筋 ,  *多自由度 ,  軟質

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (3件)：

• P. Heo, G. M. Gu, S. jin Lee, K. Rhee, and J. Kim, “Current hand exoskeleton technologies for rehabilitation and assistive engineering,” International Journal of Precision Engineering and Manufacturing, vol. 13, no. 5, pp. 807-824, 2012.
• P. Polygerinos, N. Correll, S. A. Morin, B. Mosadegh, C. D. Onal, K. Petersen, M. Cianchetti, M. T. Tolley, and R. F. Shepherd, “Soft Robotics: Review of Fluid-Driven Intrinsically Soft Devices; Manufacturing, Sensing, Control, and Applications in Human-Robot Interaction,” Advanced Engineering Materials, pp. 1-22, 2017.
• S. Kurumaya, H. Nabae, G. Endo, and K. Suzumori, “Design of thin McKibben muscle and multifilament structure,” Sensors and Actuators, A: Physical, vol. 261, pp. 66-74, 2017.

タイトルに関連する用語 (4件)： 指 ,  屈筋 ,  伸筋 ,  模倣