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J-GLOBAL ID：201802257832590502   整理番号：18A1256682

惑星探査ローバのための赤外線カメラを用いた地形勾配推定スキーム【JST・京大機械翻訳】

A terrain slope estimation scheme using infrared camera for planetary exploration rovers

著者 (6件)： Watanabe Satoshi (Chuo University 1-13-27 Kasuga, Bunkyo-ku, Tokyo 112-8551 Japan) ,  Otsu Kyohei (Jet Propulsion Laboratory 4800 Oak Grove Dr. Pasadena, CA 91109) ,  Otsuki Masatsugu (ISAS/JAXA 3-1-1 Yoshinodai, Chuo-ku, Sagamihara, Kanagawa 252-5210 Japan) ,  Kubota Takashi (ISAS/JAXA 3-1-1 Yoshinodai, Chuo-ku, Sagamihara, Kanagawa 252-5210 Japan) ,  Masuyama Gakuto (Meijo University 1-501 Shiogamaguchi, Tenpaku-ku, Nagoya, Aichi 468-8502 Japan) ,  Umeda Kazunori (Chuo University 1-13-27 Kasuga, Bunkyo-ku, Tokyo 112-8551 Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： AERO  ページ： 1-8  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 惑星探査は厳しいエネルギーと安全性制約に直面し,それは地形斜面と強い関係を持っている。急勾配トラバースの間に,ローバはより多くの電力を消費し,より高いリスクに曝されるか,または転倒のリスクにさらされる。効率的で安全な操作のための急な斜面を自律的に認識し避けることは,ローバにとって不可欠である。既存の技術(例えばステレオビジョン)は,低テクスチャ地形出現や計算資源制限などの惑星探査における挑戦を完全には扱わない。本論文では,単眼赤外線カメラを用いた新しい傾斜推定法を提案した。提案した方法は,2つの異なる斜面上の表面温度に基づく傾斜基準を推定する。表面エネルギーモデルを用いて,熱特性を地形の幾何学的性質と相関させた。このアプローチの背後にあるアイデアは,地形に対する主要なエネルギー源である太陽放射が時間,傾斜角および方向によって異なる可能性があるということである。エネルギー入力の差はターゲットと参照表面の間の表面温度のギャップを発生させ,それは赤外カメラで遠隔検出できる。提案した方法は,温度測定のみを用いるので,地形出現の問題を回避し,また効率的な前処理により計算的に効率的である。このアルゴリズムをシミュレーションと屋外実験により検証した。結果は,単に温度測定から地形傾斜基準を推定するために,提案した方式の有効性を示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 傾斜角 ,  *赤外線カメラ ,  モデル ,  電力 ,  前処理 ,  温度測定 ,  立体視 ,  単眼 ,  安全性 ,  *惑星探査 ,  表面温度 ,  アルゴリズム
準シソーラス用語： エネルギー源 ,  急勾配 ,  *天体車 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 惑星探査 ,  ローバ ,  赤外線カメラ ,  地形 ,  勾配推定 ,  スキーム