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J-GLOBAL ID：201802258504507972   整理番号：18A1415416

実環境における実応用に向けた物体操作研究 -物体認識・ソフトロボットハンド・チャレンジプログラムとベンチマーク-

Survey of Robotic Manipulation Studies Intending Practical Applications in Real Environments -Object Recognition, Soft Robot Hand, Challenge Program and Benchmarking-

著者 (3件)： 渡辺哲陽 (金沢大学理工研究域) ,  山崎公俊 (信州大学学術研究院工学系) ,  横小路泰義 (神戸大学大学院工学研究科機械工学専攻)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 36  号： 5  ページ： 338-347(J-STAGE)  発行年： 2018年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 文献レビュー  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本レビューでは,「物体認識」,「ロボットハンド」,および物体操作用ベンチマークとチャレンジプログラムに注目し最新の研究を紹介。
・マニピュレーションのための認識として,3種類のセンサデータ(画像データ,距離データ,触覚データ)を対象とした認識方法,最近の傾向として物体検出と姿勢制御に向けた深層学習手法,および認識の視点からのマニピュレーション学習を紹介。
・ロボットハンドの柔らかさに注目した近年の研究動向について,関節部における柔らかさ(弾性材料),皮膚表面における柔らかさ(ソフトフィンガ),複合タイプ(空気圧アクチェータ),ソフトロボットハンドの機能(物体形状への馴染み能力),そしてソフトロボットハンドへの期待を紹介。
・ベンチマークタスク(ロボットプログラミング評価)とチャレンジプログラム(ピッキングの自動化)に関する最新動向に言及。

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  *物体認識 ,  画像 ,  距離 ,  知覚 ,  情報 ,  センサ ,  特徴抽出 ,  輪郭 ,  触覚センサ ,  *ロボットハンド ,  *柔軟性 ,  ロボットジョイント ,  皮膚 ,  空気圧制御 ,  ベンチマーク ,  評価試験 ,  機械学習 ,  ニューラルネットワーク ,  ワイヤフレームモデル
準シソーラス用語： マルチカメラ ,  *ロボット工学 ,  関節【ロボット】

著者キーワード (3件)： Object Recognition ,  Soft Robot Hand ,  Challenge Program and Benchmarking

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (164件)：

• 1) M. Mori and F. Yamashita: “Mechanical Fingers as Control Organ and Its Fundamental Analyses,” Preprints of Joint Automatic Control Conf., USA, pp.106-113, 1964.
• 2) C. Smith, et al.: “Dual arm manipulation-A survey,” Robot. and Autonomous Syst., vol.60, no.10, pp.1340-1353, 2012.
• 3) R.A. Grupen, et al.: “A Survey of General- Purpose Manipulation,” Int. J. of Robot. Res., vol.8, no.1, pp.38-62, 1989.
• 4) J. Pertin-Trocaz: “Grasping: A State of the Art,” The robotics review 1, pp.71-98, 1989.
• 5) J. Pons, et al.: “Multifingered dextrous robotics hand design and control: a review,” Robotica, vol.17, no.6, pp.661-674, 1999.

タイトルに関連する用語 (6件)： 環境 ,  応用 ,  物体操作 ,  研究 ,  物体認識 ,  ベンチマーク