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J-GLOBAL ID：201802260891072724   整理番号：18A1343489

生体模倣構造を実装するためのハイブリッドモジュラーロボット設計【JST・京大機械翻訳】

HexaMob-A Hybrid Modular Robotic Design for Implementing Biomimetic Structures

著者 (4件)： CH. Sasanka Sankhar Reddy (Birla Institute of Technology & Science (BITS) Pilani, K.K Birla Goa Campus, Goa, 403726, India) ,  Patlolla Sharath (Birla Institute of Technology & Science (BITS) Pilani, K.K Birla Goa Campus, Goa, 403726, India) ,  Agrawal Anita (Birla Institute of Technology & Science (BITS) Pilani, K.K Birla Goa Campus, Goa, 403726, India) ,  R. Anupama K. (Birla Institute of Technology & Science (BITS) Pilani, K.K Birla Goa Campus, Goa, 403726, India)
資料名： Robotics (Web)  (Robotics (Web))
巻： 6  号： 4  ページ： 27  発行年： 2017年 
JST資料番号： U7273A  ISSN： 2218-6581  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： モジュールロボットは,分散センシングの付加的柔軟性を有する格子やチェーン構造のような原始形状を形成することができる。このようなモジュールユニットを用いて開発された生体模倣構造は,実際のライフシナリオにおける協調構造,輸送などにおける置換と再構成の容易さを提供する。生物学的生物の形成におけるモジュラーロボットユニットの採用における研究は,初期段階にあるが,モジュールロボットユニットは,すでにそのような洗練された構造を形成することができる。モジュールロボット研究において今までに提案されたモジュールロボット設計は,外部構造,ドッキングとドッキングのためのセンサ-アクチュエータ機構インタフェイス,移動度を提供する技術,協調構造,機関運動などにおいて著しく変化し,各ロボット設計は異なる戦略を採用することによってモジュールロボットの領域に直面する様々な課題に取り組むことを試みた。本論文では,センサ-アクチュエータ集合体を最小限に使用した単一モジュール上で,4自由度(移動度2度,構造再構成2度)を容易にする新しいモジュラー車輪ロボット設計-HexaMobを提案した。バックドライブ制限,ドッキングおよびナビゲーションのようなモジュラーロボットの重要な特徴を,HexaMob設計のプロセスにおいて扱った。提案したドッキング機構は,視覚センサを用いて可能になり,ヒューマノイドロボットのような協調構造におけるナビゲーションと同様にドッキングにおける能力を強化する。Copyright 2018 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 移動度 ,  *ロボット ,  チェーン ,  ドッキング ,  柔軟性 ,  再構成 ,  アクチュエータ ,  センサ ,  自由度 ,  インタフェイス ,  視覚センサ ,  凝集体
準シソーラス用語： *生体模倣 ,  *モジュール型ロボット ,  *ロボット設計 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (7件)： モジュール ,  ロボット工学 ,  再構成 ,  協調 ,  鎖 ,  ハイブリッド ,  生体模倣

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (53件)：

• Yim, M.; Shen, W.M.; Salemi, B.; Rus, D.; Moll, M.; Lipson, H.; Klavins, E. Modular Self-reconfigurable Robot Systems: Challenges and Opportunities for the Future. IEEE Robot. Autom. Mag. 2007, 14, 43-52.
• Baca, J.; Pagala, P.; Rossi, C.; Ferre, M. Modular robot systems towards the execution of cooperative tasks in large facilities. Robot. Auton. Syst. 2015, 66, 159-174.
• Chennareddy, S.S.R.; Agrawal, A.; Karuppiah, A. Modular Self-Reconfigurable Robotic Systems: A Survey on Hardware Architectures. J. Robot. 2017, 2017, 1-19.
• Moubarak, P.; Ben-Tzvi, P. Modular and reconfigurable mobile robotics. Robot. Auton. Syst. 2012, 60, 1648-1663.
• Ahmadzadeh, H.; Masehian, E.; Asadpour, M. Modular Robotic Systems: Characteristics and Applications. J. Intell. Robot. Syst. 2016, 81, 317-357.

タイトルに関連する用語 (4件)： 生体模倣 ,  実装 ,  モジュラーロボット ,  設計