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J-GLOBAL ID：201802262714441756   整理番号：18A0708621

最大化-ペルターブ-最小化:局所最適ロボット姿勢の集合を得るための高速で効果的な発見的方法【JST・京大機械翻訳】

Maximize-perturb-minimize: A fast and effective heuristic to obtain sets of locally optimal robot postures

著者 (3件)： Brandao Martim (Research Institute for Science and Engineering, Waseda University: #41-304, 17 Kikui-cho, Shinjuku-ku, Tokyo 162-0044, Japan) ,  Hashimoto Kenji (Waseda Institute for Advanced Study, and is a researcher at the Humanoid Robotics Institute (HRI)) ,  Takanishi Atsuo (Department of Modern Mechanical Engineering, Waseda University; and the director of the Humanoid Robotics Institute (HRI), Waseda University)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ROBIO  ページ： 2624-2629  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 脚やヒューマノイドロボットのような複雑なロボットは,しばしば複数の局所最小を持つ非凸最適化景観によって特徴付けられる。これらの局所最小値の集合を得ることは,自動姿勢提案によるスマートな遠隔操作インタフェイスと同様に,グローバル最適化において興味深い応用を持った。本論文では,局所極小の集合を得るための新しい発見的方法を提案した。これは,局所最大値の周りで初期化された多重最小化問題を実行することである。この方法は単純で,高速で,単一の公称姿勢から多様な姿勢を生成する。二乗トルクコスト関数を用いたロボットWAREC-1に関する結果は,著者らの方法が典型的なランダム再起動戦略よりも低コスト姿勢を迅速に得ることを示した。さらに,得られた姿勢は公称姿勢の周りのサンプリングよりも多様であり,それらは一様サンプリング戦略と比較して実行可能である可能性が高いことを示した。また,完全性の欠如は,計算が高速であるが,非常に大きい計算時間予算ではない場合に,最も有用な方法に導くことを示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 完全性 ,  費用関数 ,  インタフェイス ,  最小化問題 ,  遠隔制御 ,  *発見的方法 ,  多重化 ,  *高速度 ,  CPU時間 ,  トルク ,  *ロボット
準シソーラス用語： 大域的最適化 ,  非凸最適化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 最大化 ,  最小化 ,  ロボット ,  姿勢 ,  集合 ,  発見的方法