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J-GLOBAL ID：201802265361439738   整理番号：18A0408311

床反力を考慮した軟弱地盤上の二足歩行ロボットの歩行制御【Powered by NICT】

Walking control of bipedal robot on soft ground considering ground reaction force

著者 (3件)： Komuta Masahiro (Department of System Design Engineering, Keio University, Yokohama, Japan) ,  Abe Yoshitaka (Department of System Design Engineering, Keio University, Yokohama, Japan) ,  Katsura Seiichiro (Department of System Design Engineering, Keio University, Yokohama, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： SII  ページ： 318-323  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,二足歩行ロボットのための床反力を考慮した歩行制御戦略を提示した。本研究では,未知環境特に軟弱地盤に焦点を当てた。提案した制御方法は,二つの制御装置を持っている。一つは重力中心(COG)の位置を制御することによりロボットバランスを制御することである。もう一つは遊脚の位置を制御することである。COG位置コントローラは,支持脚を用いた地盤をロボットによって発生する力の基準を計算した。地面反力は,環境剛性情報なしに力制御と支持脚の先端で制御される。硬と軟弱地盤上の二足ロボット歩行のシミュレーションは,提案されたコントローラの有効性を示すために提示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 重力 ,  制御方式 ,  力制御 ,  *床反力 ,  *ロボット ,  制御装置 ,  剛性 ,  *軟弱地盤 ,  *歩行
準シソーラス用語： 遊脚 ,  未知環境 ,  *歩行制御 ,  *二足歩行ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 床反力 ,  軟弱地盤 ,  二足歩行ロボット ,  歩行制御