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J-GLOBAL ID：201802270683131294   整理番号：18A0862242

トルクユニットマニピュレータの全状態変数を制御するための軌道生成-軌道が満たすべき条件-

著者 (5件)： 河副雅彦 (岡理大) ,  三坂大輝 (岡理大) ,  吉田浩治 (岡理大) ,  衣笠哲也 (岡理大) ,  林良太 (岡理大)
資料名： 日本機械学会中国四国支部総会・講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会中国四国支部総会・講演会(CD-ROM))
巻： 56th  ページ： ROMBUNNO.1107  発行年： 2018年 
JST資料番号： L0015B  ISSN： 2424-2764  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： トルクユニットマニピュレータ(TUM)は関節内部にモータを組み込まないマニピュレータとして提案されており,各リンクに円盤とモータを組み合わせたトルクユニットと呼ばれる駆動装置を取り付けている。TUMは通常のマニピュレータの制御則によって,リンクを制御できるが制御後に円盤に角速度が残る問題が発生する。これまでの研究で,この問題は適切なリンクの軌道を生成することで解決が可能であるが,これまで生成した軌道ではリンクの角加速度が不連続であった。本研究では円盤の残留角速度を0にする滑らかなリンクの軌道を生成した。(著者抄録)

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  *状態変数 ,  制御則 ,  リンク ,  角速度 ,  円板 ,  電動機 ,  角加速度 ,  軌跡 ,  位置制御 ,  多項式
準シソーラス用語： 運動軌道 ,  *軌道生成 ,  駆動装置

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 状態変数 ,  軌道生成 ,  軌道