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J-GLOBAL ID：201802270692986523   整理番号：18A0502645

3次元測定技術 移動ロボットの3次元環境計測

著者 (1件)： 坪内孝司 (筑波大)
資料名： 自動化推進
巻： 46  号： 3  ページ： 6-7  発行年： 2017年08月10日 
JST資料番号： F2132A  ISSN： 2189-1753  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・自律移動ロボットには目的地に向かって移動する経路途上に障害物があればそれを回避する機能が要求され,その判断にはロボット周囲の環境が常に自律的に把握できなくてはならない。
・近年,小型軽量な走行型レーザ距離計が入手可能になり,ロボット搭載可能な計算機の能力向上も著しい。
・筑波大学知能ロボット研究室のステレオカメラ搭載屋外移動ロボットにより実施。
・取得した計測点群の例を紹介。
・走行路面上における自己位置の更新を反復しながら,LIDARやステレオカメラから得られる観測点群を地上に固定された座標系に変換。
・オドメトリ自体の累積誤差を修正するにも多くの工夫。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *三次元測定 ,  計測 ,  立体画像 ,  環境モニタリング ,  位置決め ,  位置決め装置 ,  撮像 ,  ビデオカメラ ,  *画像処理システム ,  *知能ロボット ,  自律系 ,  *座標変換 ,  データ収集システム ,  モーションキャプチャ ,  追従制御 ,  *障害物回避 ,  センサ ,  レーザ応用 ,  自動走行装置 ,  画像 ,  立体知覚 ,  *計測システム ,  LIDAR
準シソーラス用語： レーザレーダ ,  オドメトリ ,  ステレオカメラ ,  レーザ応用計測 ,  環境測定 ,  三次元計測 ,  測域センサ ,  俯瞰映像

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

引用文献 (1件)：

• Michael Bosse, Robert Zlot, Paul Flick: ′′Zebedee: Design of a Spring-Mounted 3-D Range Sensor with Application to Mobile Mapping′′ , IEEE Trans. on Robotics, vol. 28, no. 5, pp. 1104-1119, 2012.

タイトルに関連する用語 (4件)： 3次元測定 ,  ロボット ,  3次元 ,  環境計測