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J-GLOBAL ID：201802271301492160   整理番号：18A0164621

間接法によるロボット脚のエネルギー効率のよい最適制御【Powered by NICT】

Energy-efficient optimal control of robotic leg by indirect methods

著者 (2件)： Carnier Rodrigo Matos (Graduate School of Engineering, Yokohama National University, Yokohama, Kanagawa 240-8501) ,  Fujimoto Yasutaka (Graduate School of Engineering, Yokohama National University, Yokohama, Kanagawa 240-8501)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： IECON  ページ： 6721-6726  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 50年前にその初期[1]ので,二足歩行ロボットに関する研究は多くの成功したプロトタイプを開発し,しかし歩容生成と制御の従来の戦略は,多様な性能問題を扱っている。戦略の有望な代替案間の最適制御,それを達成するための性能基準と正確な方法の明確な定義を提供する。最適制御の可能性をhighlighするために,本研究は,2自由度の脚のスイング軌道におけるエネルギー消費の最小化を解決し,Pontryaginの最小原理に基づく最適化法を用いた。適用した方法は,正確な非線形モデルの最適制御を解決する間接的方法である。エネルギー消費は同じモデルとタスクのための直感的逆運動学解の支出と比較して,エネルギー消費の最小化を示した。共通最適化法とは異なり,この方法は非線形システムの正確なモデルの使用に依存し,モデリング誤差を除去し,正確な開ループ制御溶液を生成した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 非線形系 ,  歩容 ,  プロトタイプ ,  自由度 ,  *エネルギー効率 ,  モデル ,  エネルギー消費 ,  *ロボット ,  *最適制御 ,  最適化 ,  フィードフォワード制御
準シソーラス用語： 逆運動学 ,  非線形モデル ,  性能基準 ,  二足歩行ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 間接 ,  ロボット ,  脚 ,  エネルギー効率 ,  最適制御