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J-GLOBAL ID：201802271363639707   整理番号：18A1758820

無線ネットワークを経由した移動ロボットの遠隔操作におけるベイズ推定を用いた環境同定手法

State identification method using Bayesian inference for wireless remote control of mobile robot

著者 (3件)： 松田拓己 (大阪大 大学院情報科学研究科) ,  大下裕一 (大阪大 大学院情報科学研究科) ,  村田正幸 (大阪大 大学院情報科学研究科)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告  (IEICE Technical Report (Institute of Electronics, Information and Communication Engineers))
巻： 118  号： 169(IN2018 12-20)(Web)  ページ： 21-26 (WEB ONLY)  発行年： 2018年07月25日 
JST資料番号： S0532B  ISSN： 0913-5685  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,ドローン,災害救助ロボット,無人搬送車など,ネットワーク経由で制御可能なロボットが注目を集めており,様々な手法が研究されている。ネットワーク経由で操作する機器においては,ネットワークの遅延が大きな問題となる。ネットワーク経由で機器を操作する際には,遅延時間分先のロボットの状態の予測が必要となる。しかし,予測した状態にロボットが達するとして,遅延分先の状態を予測したうえで制御を行うと,車輪のスリップやネットワークの遅延時間の揺らぎといった環境変動により,予測した状態と実際の状態の誤差が大きく異なり,事前に想定した制御ができなくなるという問題が生じる。本稿では,遠隔制御のための環境同定をベイズ推定を用いて行う手法を提案する。本手法では,事前分布と観測により得られた情報をもとにベイズ推定により,ロボット制御により生じる誤差を推定し,推定結果を考慮してロボットの制御を行う。さらに,上記の事前分布を,ロボットを制御した結果を評価値として用いた遺伝的アルゴリズムにより定める。本稿では,提案手法の有効性をシミュレーションにより評価し,提案手法が制御目標からのずれを抑えながらロボットを動作させるのに,有効であることを示す。さらに,実機実験を通し,提案手法により実際の遠隔制御ロボットを制御可能であることを示す。(著者抄録)

シソーラス用語： 移動通信 ,  *移動ロボット ,  *遠隔制御 ,  通信網 ,  無線伝送 ,  *Bayes推定 ,  遅れ ,  状態推定 ,  遺伝的アルゴリズム
準シソーラス用語： ネットワーク遅延 ,  遠隔操作 ,  無線ネットワーク

分類 (2件)： 移動通信  (ND08030H) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (6件)：

• 古屋弘,“建設会社が目指すict の活用とロボット化,” 計測と制御,vol.55,no.6,pp.489-494,2016.
• J.C. Ramírez and J.A. Marshall, “Can natural selection encode bayesian priors?,” Journal of Theoretical Biology, pp.57-66, Aug. 2017.
• H. Kitano, “Genetic algorithm,” Journal of Japanese Society for Artificial Intelligence, vol.7, no.1, pp.26-37, 1992.
• I. Ono, H. Satoh, and S. Kobayashi, “A real-coded genetic algorithm for function optimization using the unimodal normal distribution crossove,” Journal of Japanese Society for Artificial Intelligence, vol.14, no.6, pp.1146-1155, nov 1999. https://ci.nii.ac.jp/naid/110002808247/
• C. Lozoya, P. Martı, M. Velasco, and J. Fuertes, “Effective real-time wireless control of an autonomous guided vehicle,” Industrial Electronics, 2007. ISIE 2007. IEEE International Symposium on, pp.2876-2881, Nov. 2007.

タイトルに関連する用語 (7件)： 無線ネットワーク ,  ロボット ,  遠隔操作 ,  ベイズ推定 ,  環境 ,  同定 ,  手法