文献

J-GLOBAL ID：201802271857630772   整理番号：18A0004807

産業ロボットの手動誘導に関する実時間インピーダンスベースの特異性と関節限界回避方式

A real-time impedance-based singularity and joint-limits avoidance approach for manual guidance of industrial robots

著者 (2件)： MOHAMMADI Ali Moussavi (Ferdowsi Univ. Mashhad, Mashhad, IRN) ,  AKBARZADEH Alireza (Ferdowsi Univ. Mashhad, Mashhad, IRN)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 31  号： 17-18  ページ： 1016-1028  発行年： 2017年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットの運転者には,特異点と関節限界からエンドエフェクタを守る責任がある。産業用ロボットの手動誘導用に,インピーダンス制御を使った新しい特異点と関節限界を回避する方式を提案した。安全,簡便で,時間をかけずにオンラインで所望の経路を生成した。従って,安全な物理的人間ロボット相互作用を保証するために,実時間で特異点と関節限界の回避をしなければならない。特異点検出用の方角と距離の判定基準として,操作可能楕円面と条件数を使った。ロボット構造が特異点又は関節限界に近いとき,インピーダンスパラメータが増加して,運転者は警告に気付くことになる。理論解析と実運転過程を研究した。スカラロボットを使って,実験を行った。実験結果は,特異点と関節限界回避を扱う提案した方式の可能性を示した。

シソーラス用語： *関節ロボット ,  産業用ロボット ,  実時間処理 ,  位置制御 ,  力制御 ,  *対話処理 ,  ロボットジョイント ,  回避 ,  *衝突回避
準シソーラス用語： インピーダンス制御 ,  *スカラロボット ,  ロボット関節 ,  *物理的人間ロボット相互作用

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (37件)：

• Pan Z, Polden J, Larkin N, et al. Recent progress on programming methods for industrial robots. Robot Comput Integr Manuf. 2012;28:87-94.
• Robots and robotic devices - Safety requirements for industrial robots - Part 1: robots. Geneva: ISO; 2011. ISO 10218-1.
• Ang Jr MH, Lin W, Lim S-Y. A walk-through programmed robot for welding in shipyards. Ind Robot: Int J. 1999;26:377-388.
• Ferretti G, Magnani G, Rocco P. Assigning virtual tool dynamics to an industrial robot through an admittance controller. In: International Conference on Advanced Robotics (ICAR); 2009. p. 1-6.
• Bascetta L, Ferretti G, Magnani G, et al. Walk-through programming for robotic manipulators based on admittance control. Robotica. 2013;31:1143-1153.

タイトルに関連する用語 (9件)： 産業ロボット ,  手動 ,  誘導 ,  実時間 ,  インピーダンス ,  特異性 ,  関節 ,  限界 ,  回避