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J-GLOBAL ID：201802273232156420   整理番号：18A0358560

劣駆動型打叩ロボットの速度制御手法

Velocity Control Mechanism of the Under-actuated Hammering Robot

著者 (1件)： 高橋悠輔 (東急建設)
資料名： 東急建設技術研究所報  (Tokyu Construction Technical Reports)
号： 43  ページ： 77-82  発行年： 2018年01月31日 
JST資料番号： F0153B  ISSN： 0285-4546  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： トンネルや橋梁などの構造物の老朽化が進む一方で,インフラの維持管理を行う点検員が不足している。このため,迅速かつ高精度に点検可能な打叩ロボットの開発が望まれている。ロボットの打音が点検員と同じであれば,今までの経験を活用した点検ができる。また点検員と同じように,コンクリートの状態に対して叩く力を調節できる機能も求められる。そこで本研究では,点検員の打音に近似可能で,かつ打叩エネルギーを調節可能な劣駆動型打叩ロボットを開発した。開発にあたっては,打叩エネルギーを小さくするほど打叩間隔が大きくなり点検に要する時間が長くなるという問題を回避するため,揺動スライダクランク機構を利用した新しい速度制御手法を提案した。本稿では,揺動スライダクランク機構を組み合わせた劣駆動型打叩ロボットと,その機構モデルについて述べる。また,打叩間隔が一定のままエネルギーを調節するための速度制御手法の仕組みについて述べ,実験から提案した手法を用いて打叩エネルギーの調整が可能であることが確認できたので,これを報告する。(著者抄録)

シソーラス用語： *鉄筋コンクリート構造 ,  維持管理 ,  点検 ,  *検査ロボット ,  動作 ,  *速度制御 ,  剥離 ,  *クランク機構 ,  作業時間 ,  *性能試験 ,  運動エネルギー ,  近似式 ,  測定データ ,  予測誤差
準シソーラス用語： スライダクランク機構 ,  打撃 ,  劣駆動

分類 (2件)： コンクリート構造  (RA04030A) ,  建築物の維持・管理  (RB01020X)

引用文献 (7件)：

• 国土交通省道路の老朽化対策道路構造物の現状 (トンネル) http://www.mlit.go.jp/road/sisaku/yobohozen/yobo1_1.pdf
• 鵜飼正人, 下田一也 : “ラインセンサカメラを用いたトンネル変状検査システム”, 「建設の施工企画」特集 山岳トンネルとシールド・推進工, 2011年11月号
• 鵜武石学, 小泉和広, 新弘治 : “自動打音調査システム「易打天」”, 日本建設機械施工協会「建設施工と建設機械シンポジウム」論文集, 2004年
• 高橋悠輔, 中村聡, 柳原好孝, 小川安一, 佐藤友哉 : “コンクリートの響きを考慮した劣駆動型打音装置の制御手法” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 ROBOMEC2016, 2A2-09a6, 2016年
• 高森康雄, 岩井孝幸, 時岡誠剛 : “トンネル覆工打音診断システムの開発”, 日本建設機械施工協会 「建設施工と建設機械シンポジウム」論文集, 2004年

タイトルに関連する用語 (3件)： 劣駆動 ,  ロボット ,  制御手法