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J-GLOBAL ID：201802276018657667   整理番号：18A0827250

旋回クレーンのロバストフィードフォワード制御に関する研究

A Study on the Robust Feedforward Control for a Rotary Crane

著者 (1件)： 阿部晶 (旭川工業高等専門学校)
資料名： 産業応用工学会論文誌(Web)  (Japanese Journal of the Institute of Industrial Applications Engineers (Web))
巻： 6  号： 1  ページ： 9-16(J-STAGE)  発行年： 2018年 
JST資料番号： U0962A  ISSN： 2187-5146  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,ブームに取り付けた負荷が2次元平面上を移動する回転クレーンシステムのPTP(Point-to-Point)運動を扱い,位置決め後に残存する揺れ運動を抑制するフィードフォワード制御手法を提案した。特に,提案したフィードフォワード制御技術のパラメータ変動にロバスト性を加えることを試みた。提案した制御手法では,PTP運動の軌道は,サイクロイド関数と三角関数の組み合わせで表現した。生成した軌跡のプロファイルは,三角関数の係数に依存した。そこで,残余の揺れの動きを最小限に抑えるように粒子群最適化アルゴリズムによって係数を調整し,その中で,パラメータ変動に対するロバスト性を考慮するように目的関数を定義した。求めた最適な軌道に沿って回転クレーンのブームを駆動することにより,システムのパラメータが変動しても反スウェイの動きを実現することができた,すなわち,提案した方法はロバストなフィードフォワード制御を確立することができた。シミュレーションおよび実験から得た結果は,提案した振動制御技術の有効性および実行可能性を実証した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *クレーン ,  *ロバスト性 ,  *フィードフォワード制御 ,  制御 ,  位置決め ,  揺れ ,  変動 ,  振動制御 ,  最適化
準シソーラス用語： PTP制御 ,  パラメータ変動 ,  *ロバストネス ,  *旋回クレーン ,  粒子群最適化アルゴリズム

著者キーワード (8件)： ロハ ス ,  フィ-ト ,  残留振動 ,  軌道 ,  ロバスト制御 ,  フィードフォワード制御 ,  残留振動抑制 ,  軌道生成法

分類 (2件)： クレーン  (QE01020F) ,  構造動力学  (HD02000E)

引用文献 (10件)：

• (1) E. M. Abdel-Rahman, A. H. Nayfeh, and Z. N. Masoud : “Dynamics and Control of Cranes: A Review”, Journal of Vibration and Control, Vol. 9, No. 7, pp. 863-908, 2003
• (2) L. Ramli, Z. Mohamed, A. M. Abdullahi, H. I. Jaafar, and I. M. Lazim : “Control Strategies for Crane Systems: A Comprehensive Review”, Mechanical Systems and Signal Processing, Vol. 95, pp. 1-23, 2017
• (3) A. Abe : “Trajectory Planning for Flexible Cartesian Robot Manipulator by Using Artificial Neural Network: Numerical Simulation and Experimental Verification”, Robotica, Vol. 29, No. 5, pp.797-804,2011
• (4) 阿部晶,伊藤周太郎:「ソフトコンピューティングを用いた巻き上げ機構を有する天井クレーンのオープンループ制御」,日本機械学会論文集C編,Vol. 77,No. 778,pp. 2201-2210,2011
• (5) 阿部晶:「べき級数を用いた簡便な軌道生成法の提案(機械システムの残留振動抑制への適用)」,日本機械学会論文集C編,Vol. 79,No. 804,pp. 2869-2873,2013

タイトルに関連する用語 (4件)： 旋回クレーン ,  ロバスト ,  フィードフォワード制御 ,  研究