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J-GLOBAL ID：201802276400954068   整理番号：18A2115420

動的歩行二足ロボットのための衝突動力学に基づく胴体制御【JST・京大機械翻訳】

Impact Dynamics-Based Torso Control for Dynamic Walking Biped Robots

著者 (3件)： Luo Xiang (School of Mechanical Engineering, Southeast University, Nanjing 211189, P. R. China) ,  Xia Dan (School of Mechanical Engineering, Southeast University, Nanjing 211189, P. R. China) ,  Zhu Chi (Department of Systems Life Engineering, Maebashi Institute of Technology, Gunma, Japan)
資料名： International Journal of HR. Humanoid Robotics  (International Journal of HR. Humanoid Robotics)
巻： 15  号： 3  ページ： 1850004  発行年： 2018年 
JST資料番号： A1474A  ISSN： 0219-8436  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： シンガポール (SGP)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,二足ロボットの動的歩行のための胴の制御方法を提示した。具体的には,エネルギーを節約し,着陸時の胴方向の計画と制御により歩行安定性を改善することを望んだ。最初に,単純化モデルを用いて,脚交換の衝撃過程を定式化した。これに基づいて,歩行性能に及ぼす着陸における胴方向の影響を調査した。第二に,単一支持相(SSP)における胴方向を制御するために,駆動制御下のトルース配向の制御法を提案した。第三に,三次元ヒューマノイドロボットの制御目的を実行するために,三次元二足歩行の以前に確立された制御フレームに,胴の制御モジュールを統合した。多くのシミュレーションの結果は,提案した方法の実現可能性を示し,また,速度,安定性,および胴の着陸方向とのエネルギー消費の間の関係を調査した。Copyright 2018 World Scientific Publishing Company All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 定式化 ,  簡素化 ,  制御方式 ,  着陸 ,  *歩行 ,  二足歩行 ,  *ロボット ,  三次元 ,  胴体 ,  エネルギー消費 ,  衝撃

著者キーワード (3件)： 二足ロボット ,  動的歩行 ,  トルソ制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 歩行 ,  ロボット ,  衝突 ,  動力学 ,  胴体