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J-GLOBAL ID：201802281260303495   整理番号：18A0243708

ポートH amilton系の制御経路追従のためのポテンシャル関数設計【Powered by NICT】

On potential function design for path following control of port-Hamiltonian systems

著者 (4件)： Okura Yuki (Department of Aeronautics and Astronautics, Kyoto University, Kyotodaigakukatsura, Nishikyo-ku, Kyoto615-8540, Japan) ,  Fujimoto Kenji (Department of Aeronautics and Astronautics, Kyoto University, Kyotodaigakukatsura, Nishikyo-ku, Kyoto615-8540, Japan) ,  Saito Akio (Mitsubishi Electric Corporation, Tsukamoto-cho, Amagasaki city, Hyogo 661-8661, Japan) ,  Ikeda Hidetoshi (Mitsubishi Electric Corporation, Tsukamoto-cho, Amagasaki city, Hyogo 661-8661, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CDC  ページ： 2569-2574  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ポートH amilton系の制御経路追従のためのポテンシャル関数を設計する手順について述べた。制御法後の通常の経路は,望みの経路への最小値をとる時不変ポテンシャル関数を見つけなければならない。複雑な経路のためのポテンシャル関数を見つけるには困難である。ポートH amilton系の既存の軌道追従制御の結果に刺激されて,制御法により改良された経路を提案した。偏微分方程式を解くことにより,経路追従制御のためのポテンシャル関数が得られた。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 不変性 ,  *制御方式 ,  偏微分方程式
準シソーラス用語： 軌道追従制御 ,  *ポテンシャル関数 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： ポート ,  経路追従 ,  ポテンシャル関数 ,  設計